如何将相机坐标系的速度转换到机械臂末端坐标系
时间: 2024-01-18 10:03:57 浏览: 141
如何将 DVT 智能相机的坐标转换成机械手的坐标
将相机坐标系的速度转换到机械臂末端坐标系需要进行以下步骤:
1. 确定相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的变换矩阵T。
2. 将相机坐标系的速度向量v_cam表示为相机坐标系下的列向量。
3. 将v_cam乘以变换矩阵的逆矩阵T^-1,得到机械臂末端坐标系下的速度向量v_arm。
4. v_arm即为将相机坐标系的速度转换到机械臂末端坐标系后的结果。
具体公式如下:
v_arm = T^-1 * v_cam
其中,T表示相机坐标系到机械臂末端坐标系的变换矩阵,v_cam表示相机坐标系下的速度向量,v_arm表示机械臂末端坐标系下的速度向量。
阅读全文