C++ 眼在手上时相机坐标系的速度如何转换到机械臂末端坐标系

在相机坐标系中测量得到的速度可以通过矩阵变换转换到机械臂末端坐标系中。这个变换矩阵包括相机坐标系相对于机械臂末端坐标系的旋转和平移信息。具体来说，假设相机坐标系速度为v_c，机械臂末端坐标系速度为v_e，则有如下变换关系：

v_e = R * v_c + T

其中，R是3x3的旋转矩阵，T是3x1的平移向量。可以通过相机和机械臂的标定来确定这个变换矩阵。