自定义一个消息类型包含header，怎么在该自定义类型的消息中获取header信息

在自定义消息类型中，可以通过定义一个结构体来表示header信息，然后在消息中包含该结构体作为消息头。在消息处理函数中，可以通过访问消息头的字段来获取header信息。具体实现方式取决于所使用的编程语言和通信框架。

相关问题

自定义一个消息类型包含header，怎么在该自定义类型的消息中获取header信息，给出python示例代码

可以使用Python中的类来自定义一个消息类型，然后在该类中添加一个header属性来存储header信息。以下是一个示例代码：

class CustomMessage:
    def __init__(self, header, content):
        self.header = header
        self.content = content

    def get_header(self):
        return self.header

# 创建一个自定义消息对象
msg = CustomMessage("Header Information", "Message Content")

# 获取消息的header信息
header = msg.get_header()

print(header) # 输出：Header Information

在上面的代码中，我们定义了一个CustomMessage类，该类包含一个header属性和一个content属性。在创建自定义消息对象时，我们需要传入header和content参数。然后，我们可以使用get_header()方法来获取消息的header信息。

注意：这只是一个示例代码，实际情况下，你可能需要根据具体的需求来自定义消息类型。

在自定义的ROS消息类型中添加header

在ROS中，消息类型的头部（header）通常包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等信息。如果我们需要在自定义的ROS消息类型中添加header，可以按照以下步骤进行操作：

1. 在msg文件夹下创建一个新的.msg文件，例如MyMessage.msg。

2. 在该文件中定义消息格式，包括header和其他字段，例如：

Header header
float32 data1
float32 data2

这里定义了一个包含header和两个浮点型数据的自定义消息类型。

3. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

add_message_files(
  FILES
  MyMessage.msg
)

这里告诉ROS编译器要编译MyMessage.msg。

4. 在package.xml文件中添加以下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这里告诉ROS这个包依赖于消息生成器和消息运行时。

5. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

这里告诉ROS要生成消息代码，并且依赖于std_msgs。

6. 在源代码中引用自定义消息类型，例如：

#include "my_package/MyMessage.h"

7. 在源代码中创建一个MyMessage类型的消息，并填充header和其他字段，例如：

my_package::MyMessage msg;
msg.header.stamp = ros::Time::now();
msg.header.frame_id = "map";
msg.data1 = 1.0;
msg.data2 = 2.0;

这里创建了一个MyMessage类型的消息，并设置了时间戳为当前时间，坐标系为map，以及其他字段的值。

8. 在源代码中发布该消息，例如：

ros::Publisher pub = node_handle.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);
pub.publish(msg);

这里创建了一个发布者，并将MyMessage类型的消息发布到my_topic话题上。

这样就可以在自定义的ROS消息类型中添加header了。注意，在使用header时，需要先包含std_msgs/Header头文件。