matlab通过TCP/IP 30003控制UR机械臂沿着一系列路径点平滑运动程序
时间: 2023-06-13 21:03:27 浏览: 113
可以使用MATLAB中的Instrument Control Toolbox中的TCP/IP通信功能来控制UR机械臂沿着一系列路径点平滑运动。以下是一个简单的程序示例:
1. 首先,连接到UR机械臂的控制器:
```matlab
ipaddress = '192.168.1.100'; % UR机械臂控制器的IP地址
port = 30003; % UR机械臂控制器的端口号
tcpipClient = tcpip(ipaddress, port, 'NetworkRole', 'client');
fopen(tcpipClient); % 打开TCP/IP连接
```
2. 然后,定义一系列路径点:
```matlab
pathPoints = [0.5, 0.3, 0.2, 0, 0, 0;...
0.4, 0.3, 0.2, 0, 0, 0;...
0.3, 0.3, 0.2, 0, 0, 0;...
0.2, 0.3, 0.2, 0, 0, 0;...
0.1, 0.3, 0.2, 0, 0, 0];
```
其中,每行表示一个路径点,前三个数字表示机械臂的x、y、z坐标,后三个数字表示机械臂的姿态。
3. 接下来,通过TCP/IP通信发送路径点给UR机械臂控制器:
```matlab
for i=1:size(pathPoints,1)
% 将路径点转换为字符串格式
pathPointStr = sprintf('movej(p[%f,%f,%f,%f,%f,%f],a=0.5,v=0.1)\n', ...
pathPoints(i,1), pathPoints(i,2), pathPoints(i,3), ...
pathPoints(i,4), pathPoints(i,5), pathPoints(i,6));
% 发送路径点字符串到UR机械臂控制器
fwrite(tcpipClient, pathPointStr);
% 读取机械臂控制器的响应
response = fread(tcpipClient, tcpipClient.BytesAvailable);
disp(char(response'));
end
```
在循环中,将每个路径点转换为字符串格式,并通过TCP/IP通信发送到UR机械臂控制器。同时,读取机械臂控制器的响应并打印出来。
4. 最后,关闭TCP/IP连接:
```matlab
fclose(tcpipClient); % 关闭TCP/IP连接
```
这是一个简单的程序示例,可以根据需要进行修改和扩展。需要注意的是,路径点的顺序和姿态需要根据实际情况进行调整,才能实现平滑运动。
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