to_euler_angles('xyz')具体公式

欧拉角的计算公式与旋转矩阵R有关，四元数q和旋转向量θ三者之间的关系是：

q = [cos(θ/2), u*sin(θ/2)]

其中，u是旋转向量的单位向量。四元数q可以通过旋转矩阵R的元素计算得到，而欧拉角可以通过四元数q计算得到，具体公式如下：

- 欧拉角X，计算公式为：

X = atan2(2 * (qw * qx + qy * qz), qw^2 - qx^2 - qy^2 + qz^2)

- 欧拉角Y，计算公式为：

Y = asin(2 * (qw * qy - qx * qz))

- 欧拉角Z，计算公式为：

Z = atan2(2 * (qw * qz + qx * qy), qw^2 + qx^2 - qy^2 - qz^2)

其中，qw、qx、qy、qz是四元数的分量。需要注意的是，这里的欧拉角顺序是 "xyz"，即先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕Z轴旋转。如果采用其他的欧拉角顺序，则需要相应地调整计算公式。