比例导引python代码
时间: 2023-11-02 11:07:30 浏览: 47
下面是一个简单的Python代码例子,展示如何使用比例导引(Proportional Navigation)算法进行目标跟踪:
```python
import math
# 目标位置
target_pos = [100, 50]
# 飞行器速度
velocity = 30
# 当前位置和朝向
current_pos = [0, 0]
current_heading = 0
# 比例导引常数
Kp = 0.5
# 循环直到到达目标位置
while current_pos != target_pos:
# 计算朝向角度
dx = target_pos[0] - current_pos[0]
dy = target_pos[1] - current_pos[1]
target_heading = math.atan2(dy, dx)
# 计算朝向误差
heading_error = target_heading - current_heading
# 计算角速度
angular_vel = Kp * heading_error
# 更新朝向和位置
current_heading += angular_vel
current_pos[0] += velocity * math.cos(current_heading)
current_pos[1] += velocity * math.sin(current_heading)
# 输出当前位置和朝向
print("Current position: ", current_pos)
print("Current heading: ", current_heading)
```
该代码模拟了一个飞行器使用比例导引算法追踪目标。其中,使用了目标位置、飞行器速度、当前位置和朝向、比例导引常数等参数,计算出朝向角度、朝向误差和角速度等变量。最后,通过更新朝向和位置,不断循环直到到达目标位置。