PCL如何定义二进制的描述子

在PCL中，二进制描述子可以通过以下步骤进行定义：

1. 创建一个新的PCL点类型（Point Type），用于保存描述子数据。这个点类型应该包含一个“descriptor”字段，用于保存二进制描述子数据。

2. 在点云类型中添加一个新的点属性，用于保存二进制描述子数据。可以使用pcl::PCLPointCloud2格式来定义点云类型。

3. 在计算描述子的算法中，将描述子数据存储到新定义的点类型中，并将其添加到点云中。

4. 在使用描述子的算法中，从点云中获取二进制描述子数据，并将其输入到需要使用描述子的算法中。

下面是一个简单的示例代码，演示如何定义和使用二进制描述子：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>

// 定义一个新的点类型，包含一个 "descriptor" 字段
struct MyPointType {
  PCL_ADD_POINT4D;  // 继承默认点类型
  float descriptor[32];  // 描述子数据，32字节
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW  // 对齐操作，避免内存碎片
} EIGEN_ALIGN16;  // 对齐到16字节

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,  // 注册新点类型
                                  (float, x, x)
                                  (float, y, y)
                                  (float, z, z)
                                  (float[32], descriptor, descriptor))

int main() {
  // 定义一个点云类型，包含 MyPointType 点类型
  pcl::PointCloud<MyPointType>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<MyPointType>);

  // 计算二进制描述子
  pcl::FPFHEstimation<MyPointType, MyPointType> fpfh;
  fpfh.setInputCloud(cloud);
  fpfh.compute(*cloud);

  // 获取描述子数据
  for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) {
    const float* descriptor = cloud->points[i].descriptor;

    // 使用描述子数据进行其他操作
    // ...
  }

  return 0;
}

在这个示例中，我们定义了一个新的点类型 MyPointType，它包含一个 "descriptor" 字段，用于保存二进制描述子数据。然后，我们在点云类型中注册了这个新点类型，并使用它来保存点云数据。在计算描述子时，我们使用 FPFHEstimation 算法，将描述子数据存储到 MyPointType 中，并将其添加到点云中。最后，我们从点云中获取二进制描述子数据，并在其他操作中使用它们。