PCL如何定义二进制的SHOT描述子

在PCL中，可以使用`pcl::SHOTColorEstimation`类来计算SHOT描述子。SHOT描述子是由3个部分组成的：3D形状的几何信息、表面法向量以及局部的颜色信息。当需要将SHOT描述子以二进制形式存储时，可以使用`pcl::SHOTColorEstimationOMP`类中的`getBinaryDescriptor`函数来获取二进制描述子。

具体步骤如下：

1. 使用`pcl::SHOTColorEstimation`类计算SHOT描述子：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// 读取点云数据到cloud中
pcl::SHOTColorEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal, pcl::SHOT1344> shot;
shot.setInputCloud(cloud);
// 计算法向量
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);
ne.setRadiusSearch(0.03);
ne.compute(*normals);
shot.setInputNormals(normals);
// 计算SHOT描述子
pcl::PointCloud<pcl::SHOT1344>::Ptr descriptors (new pcl::PointCloud<pcl::SHOT1344>);
shot.setRadiusSearch(0.05);
shot.compute(*descriptors);

2. 使用`pcl::SHOTColorEstimationOMP`类中的`getBinaryDescriptor`函数获取二进制描述子：

pcl::SHOTColorEstimationOMP<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal, pcl::SHOT1344> shot_omp;
// 将SHOT描述子设置为输入
shot_omp.setInputCloud(cloud);
shot_omp.setInputNormals(normals);
shot_omp.setInputDescriptors(descriptors);
// 获取二进制描述子
std::vector<std::vector<float> > binary_descriptors;
shot_omp.getBinaryDescriptor(binary_descriptors);

注意，获取的二进制描述子是一个`vector<vector<float>>`类型的矩阵，其中每个元素表示一个点的二进制描述子。每个元素包含多个`float`值，表示二进制位的值。在实际应用中，可以将这些`float`值转换为对应的二进制位。