pcl::SHOT352 descriptor1 = shot1->at(i);descriptor1 是二进制数，如何对其中一个值进行输出

`pcl::SHOT352`是由352个二进制位组成的点云特征描述子类型，可以使用下标运算符`[]`来访问其中的每个二进制位，下标从0开始。例如，要输出`descriptor1`中第10个二进制位的值，可以使用以下代码：

std::cout << descriptor1.histogram[10/32] & (1 << (10 % 32)) << std::endl;

其中，`10/32`表示第10个二进制位所在的`uint32_t`类型数据的下标，`10%32`表示第10个二进制位在该`uint32_t`类型数据中的位偏移量。`&`表示按位与操作，将该二进制位所在的`uint32_t`类型数据中的其他位都置为0，只保留该二进制位的值。最后，将结果输出即可。

相关问题

pcl::SHOT352 descriptor1 = shot1->at(i); pcl::SHOT352 descriptor2 = shot2->at(i);如何对两个二进制数进行异或操作

由于`pcl::SHOT352`是由多个`uint32_t`类型的数据组成的，因此需要先将两个`pcl::SHOT352`类型的变量中对应的`uint32_t`类型数据分别进行异或操作，然后将结果存储到一个新的`pcl::SHOT352`类型变量中。可以使用循环遍历每个`uint32_t`类型数据，然后对其进行异或操作，例如：

pcl::SHOT352 descriptor1 = shot1->at(i);
pcl::SHOT352 descriptor2 = shot2->at(i);
pcl::SHOT352 diff;
for(int j = 0; j < 11; j++) // 11是352位二进制数中uint32_t类型数据的数量
{
    diff.histogram[j] = descriptor1.histogram[j] ^ descriptor2.histogram[j];
}

在上面的代码中，`diff`是一个新的`pcl::SHOT352`类型的变量，`j`是循环变量，遍历每个`uint32_t`类型数据的下标。`^`是按位异或操作符，将`descriptor1.histogram[j]`和`descriptor2.histogram[j]`对应的`uint32_t`类型数据进行异或操作，将结果存储到`diff.histogram[j]`中。最终，`diff`中就存储了`descriptor1`和`descriptor2`两个二进制数的按位异或结果。

pcl::SHOT352 descriptor2 = shot2->at(i);如果shot2是二进制向量，要怎么改

如果变量shot2是二进制向量，那么要根据实际情况进行修改。如果二进制向量中的每个元素都是8位二进制数，则可以将其转换为一个unsigned char类型的数组，然后将其作为SHOT352描述符的元素赋值给变量descriptor2。示例如下：

std::vector<unsigned char> binary_descriptor = get_binary_descriptor(); // 假设获取到了二进制向量
pcl::SHOT352 descriptor2;
for(int j=0; j<352; j++){
    descriptor2.descriptor[j] = binary_descriptor[j]; // 将二进制向量赋值给descriptor2
}

需要注意的是，二进制向量的长度必须与SHOT352描述符的长度相同，否则会导致数组越界或者信息丢失。同时，二进制向量的元素取值范围应该在0~255之间，否则可能会出现类型转换错误。