PCL如何将SHOT描述子转化为二进制字符串

在PCL中，可以使用`pcl::SHOTColorEstimation`类来计算SHOT描述子，并使用`pcl::SHOTColorEstimationOMP`类来加速计算。将SHOT描述子转换为二进制字符串的方法如下：

1. 将SHOT描述子压缩为8位整数形式（即将每个float类型的SHOT值乘以255并四舍五入到最接近的整数），并将其转换为8位无符号整数数组。

2. 将每个8位无符号整数表示为8位二进制字符串，并将它们连接起来形成一个二进制字符串。

下面是一个示例代码，展示了如何将SHOT描述子转换为二进制字符串：

#include <pcl/features/shot_omp.h>

std::string computeShotBinary(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud)
{
  // Compute SHOT descriptors
  pcl::SHOTColorEstimationOMP<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal, pcl::SHOT1344> shot;
  shot.setInputCloud(cloud);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  normals->points.resize(cloud->points.size());
  shot.setInputNormals(normals);
  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);
  shot.setSearchMethod(tree);
  pcl::PointCloud<pcl::SHOT1344>::Ptr descriptors(new pcl::PointCloud<pcl::SHOT1344>);
  shot.compute(*descriptors);

  // Convert SHOT descriptors to binary string
  std::string binaryString;
  for (int i = 0; i < descriptors->points.size(); i++) {
    pcl::SHOT1344 descriptor = descriptors->points[i];
    uint8_t* descriptorBytes = reinterpret_cast<uint8_t*>(&descriptor.descriptor[0]);
    for (int j = 0; j < 1344; j++) {
      uint8_t byte = static_cast<uint8_t>(std::round(descriptorBytes[j] * 255));
      std::bitset<8> bits(byte);
      binaryString += bits.to_string();
    }
  }

  return binaryString;
}

该示例代码首先使用`pcl::SHOTColorEstimationOMP`计算PointCloud中所有点的SHOT描述子。然后将每个描述子转换为二进制字符串，并将它们连接起来形成一个二进制字符串。最后，返回二进制字符串作为函数的结果。