pcl::SHOT352 diff;可以去掉吗
时间: 2023-08-03 08:06:11 浏览: 42
如果不需要存储两个二进制数的异或结果,可以直接在循环中统计两个二进制数的异或结果中1的个数,不需要额外定义一个新的变量来存储。例如:
```
pcl::SHOT352 descriptor1 = shot1->at(i);
pcl::SHOT352 descriptor2 = shot2->at(i);
int count = 0;
for(int j = 0; j < 11; j++) // 11是352位二进制数中uint32_t类型数据的数量
{
uint32_t xor_result = descriptor1.histogram[j] ^ descriptor2.histogram[j];
count += __builtin_popcount(xor_result);
}
```
在上面的代码中,`count`是一个计数器,用于统计两个二进制数的按位异或结果中1的个数。`__builtin_popcount()`是GCC内置函数,用于计算一个`uint32_t`类型数据中1的个数。在循环中,将`descriptor1.histogram[j]`和`descriptor2.histogram[j]`对应的`uint32_t`类型数据进行异或操作,将结果存储到`xor_result`中,然后使用`__builtin_popcount()`函数统计`xor_result`中1的个数,并将结果累加到`count`中。最终,`count`中就存储了两个二进制数的汉明距离。
相关问题
对‘pcl::shotestimationbase<pcl::pointxyz, pcl::shot352, pcl::shot352, pcl::
`SHOTEstimationBase`是PCL中用于计算SHOT特征的基类。在PCL中,SHOT(Signature of Histograms of OrienTations)特征是一种局部特征描述子,通常用于三维点云的特征提取和匹配。`SHOTEstimationBase`类封装了计算SHOT特征所需的一些基本功能和参数设置。
在`SHOTEstimationBase`中,模板参数`<pcl::PointXYZ, pcl::SHOT352, pcl::SHOT352>`分别指定了输入点类型、输出SHOT特征类型和用于描述SHOT特征的直方图类型。对于输入点类型,一般使用`pcl::PointXYZ`表示三维点坐标。对于输出SHOT特征类型,使用`pcl::SHOT352`表示SHOT特征的维度为352维。对于描述SHOT特征的直方图类型,同样使用`pcl::SHOT352`表示。
通过`SHOTEstimationBase`类,可以对输入的三维点云数据进行SHOT特征的计算和提取。这些SHOT特征可以用于点云的配准、识别和分类等任务。此外,由于`SHOTEstimationBase`是一个基类,因此还有一些派生类可以根据具体需求进行定制化的特征提取。
总之,`SHOTEstimationBase`是PCL中用于计算和提取SHOT特征的基类,其模板参数包括输入点类型、输出特征类型和描述特征的直方图类型,通过该类可以进行三维点云的SHOT特征提取,并在各种三维点云处理任务中发挥重要作用。
pcl::SHOT352
pcl::SHOT352是一种3D点云特征描述符,它可以用于描述点云中的局部形状信息。SHOT代表“Signature of Histograms of OrienTations”,它是一种基于点对的描述符,可以描述点云中每个点周围的几何结构。SHOT352的“352”表示该描述符的维度为352维。在PCL中,可以使用SHOTEstimation类来计算点云的SHOT352描述符。具体实现可以参考引用中的代码。