pcl::BSHOTEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::SHOT352> bshot;
时间: 2023-09-28 20:04:49 浏览: 43
这段代码使用了 PCL(Point Cloud Library)中的 BSHOTEstimation 类,用于计算点云中每个点的 B-SHOT 特征描述子。其中,模板参数 `<pcl::PointXYZ, pcl::SHOT352>` 分别表示输入点云点的类型为 XYZ 坐标,输出特征描述子的类型为 SHOT352。具体实现中,可以通过设置 BSHOTEstimation 类的各种参数来控制计算过程和结果。
相关问题
对‘pcl::shotestimationbase<pcl::pointxyz, pcl::shot352, pcl::shot352, pcl::
`SHOTEstimationBase`是PCL中用于计算SHOT特征的基类。在PCL中,SHOT(Signature of Histograms of OrienTations)特征是一种局部特征描述子,通常用于三维点云的特征提取和匹配。`SHOTEstimationBase`类封装了计算SHOT特征所需的一些基本功能和参数设置。
在`SHOTEstimationBase`中,模板参数`<pcl::PointXYZ, pcl::SHOT352, pcl::SHOT352>`分别指定了输入点类型、输出SHOT特征类型和用于描述SHOT特征的直方图类型。对于输入点类型,一般使用`pcl::PointXYZ`表示三维点坐标。对于输出SHOT特征类型,使用`pcl::SHOT352`表示SHOT特征的维度为352维。对于描述SHOT特征的直方图类型,同样使用`pcl::SHOT352`表示。
通过`SHOTEstimationBase`类,可以对输入的三维点云数据进行SHOT特征的计算和提取。这些SHOT特征可以用于点云的配准、识别和分类等任务。此外,由于`SHOTEstimationBase`是一个基类,因此还有一些派生类可以根据具体需求进行定制化的特征提取。
总之,`SHOTEstimationBase`是PCL中用于计算和提取SHOT特征的基类,其模板参数包括输入点类型、输出特征类型和描述特征的直方图类型,通过该类可以进行三维点云的SHOT特征提取,并在各种三维点云处理任务中发挥重要作用。
pcl::SHOT352 descriptor1 = shot1->at(i);错误“std::vector<std::bitset<352>,std::allocator<std::bitset<352>>>”类型没有重载成员“operator ->”
这个错误提示表明变量shot1的类型是std::vector<std::bitset<352>>,不是指针类型,因此无法使用箭头运算符->获取其成员。解决这个问题的方法是使用下标运算符[]来访问std::vector容器中的元素。示例如下:
```
std::vector<std::bitset<352>> shot1; // 假设变量shot1是std::vector<std::bitset<352>>类型
pcl::SHOT352 descriptor1;
for(int i=0; i<shot1.size(); i++){
for(int j=0; j<352; j++){
descriptor1.descriptor[j] = shot1[i][j]; // 使用下标运算符访问std::vector容器中的元素
}
}
```
需要注意的是,bitset类型的元素可以使用下标运算符[]来访问每一位二进制数。在本例中,bitset的长度是352,因此需要使用for循环遍历每一位二进制数,将其赋值给SHOT352描述符的元素。