D*Lite的主要流程
时间: 2024-06-01 07:09:09 浏览: 10
D*Lite是一种路径规划算法,其主要流程如下:
1. 初始化起点和终点
- 设定起点为起始位置,终点为目标位置。
2. 初始化起点的代价和父节点
- 将起点的代价设为0,并将其父节点设为null。
3. 将起点加入OPEN列表
- OPEN列表是待扩展的节点列表,初始时只包含起点。
4. 循环执行以下步骤,直到到达终点或OPEN列表为空:
- 从OPEN列表中找到代价最小的节点n作为当前节点。
- 将n从OPEN列表中删除,并将其加入CLOSED列表。
- 对n进行扩展,生成其相邻节点m。
- 对于每个相邻节点m:
- 如果m不在CLOSED列表中,计算其代价g和启发式函数值h,并计算f=g+h。
- 如果m已经在OPEN列表中,比较新的代价g和旧的代价g'的大小,如果g<g',则更新m的代价和父节点,并将其从OPEN列表中移除。
- 如果m既不在OPEN列表中也不在CLOSED列表中,添加m到OPEN列表,并设置其代价、父节点和f值。
5. 回溯生成路径
- 如果终点的父节点为null,则说明没有找到可行的路径。否则,从终点开始,按照父节点指向的方向依次回溯,直到回溯到起点,即可得到一条路径。
以上就是D*Lite算法的主要流程。
相关问题
LPA* D* lite
LPA* 和 D* Lite 都是路径规划算法,它们有什么区别?
LPA*(Lifelong Planning A*)是一种增量式的路径规划算法,它通过不断的修改代价图来实现路径的更新和改进。在代价图中,每个节点表示一个状态,每个边表示从一个状态到另一个状态的代价。LPA* 算法通过维护两个代价值 f 和 g 来计算节点的优先级,其中 g 表示从起点到该节点的实际代价,f = g + h,h 表示从该节点到目标点的估计代价。LPA* 算法每次选择优先级最低的节点进行扩展,并更新其邻居节点的代价值。LPA* 算法的优点是可以在任意时刻停止搜索并返回当前最优路径。
D* Lite 是一种启发式增量式路径规划算法,它通过不断的修改地图来实现路径的更新和改进。D* Lite 算法通过维护两个代价值 g 和 rhs 来计算节点的优先级,其中 g 表示从起点到该节点的实际代价,rhs 表示从该节点到目标点的估计代价。D* Lite 算法每次选择优先级最低的节点进行扩展,并更新其邻居节点的 rhs 值。D* Lite 算法的优点是可以在地图改变后快速重新计算路径。
如何封装D*lite函数
封装D* Lite函数的目的是将其作为一个独立的模块对外提供服务,简化外部调用的复杂度,并提高代码的可重用性和可维护性。下面是一个可能的封装D* Lite函数的示例:
```python
def D_star_lite(map, start, goal):
# 初始化地图和起点、终点
model = createModelBase(map)
model = createModelDstarLite(model)
model.start = start
model.goal = goal
# 运行D* Lite算法
model, path = myDstarLite(model)
# 解析结果并返回
result = {}
result["path"] = path.coords
result["cost"] = path.cost
result["smoothness"] = path.smoothness
return result
```
上述代码中,我们将D* Lite算法封装在一个函数 `D_star_lite` 中,并将地图、起点和终点作为参数传入。在函数内部,我们首先根据地图信息初始化模型,并将起点和终点设置为模型的属性。然后,调用 `myDstarLite` 函数运行D* Lite算法,并解析结果,最后将结果封装在一个字典中返回。
通过这种方式,我们可以将D* Lite算法与其他部分隔离开来,使得外部调用者只需要传入地图、起点和终点即可获得路径规划的结果,而不需要关心算法的具体实现细节。同时,这也方便了后续的代码维护和重构。
相关推荐
![gz](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083447.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)