MATLAB 中利用 Link 函数对 IRB1600 机 器人进行建模

IRB 1600机器人可以通过MATLAB Robotics System Toolbox中的Link函数进行建模。具体步骤如下：

1. 在MATLAB中打开新的项目，新建一个.m文件。

2. 构造机器人链接的初始姿态：

q0 = homeConfiguration(robot);

3. 导入机器人的STL文件：

link_1 = Link('alpha', -pi/2, 'a', 0, 'd', 0, 'theta', q0(1),'standard');
link_1.Geometry = stlread('link_1.stl');
link_2 = Link('alpha', 0, 'a', 0.4, 'd', 0, 'theta', q0(2),'standard');
link_2.Geometry = stlread('link_2.stl');
...

4. 创建机器人模型：

robot = SerialLink([link_1, link_2, ...]);

5. 设置机器人初始状态：

robot.q = q0;

6. 执行机器人的正运动学（可选）：

T = robot.fkine(q0);

7. 执行机器人的逆运动学：

T = transl(0.5,0.5,0.5)*trotx(pi/2);
q = robot.ikine(T);

以上就是IRB 1600机器人在MATLAB中利用Link函数进行建模的基本步骤。需要注意的是，在建模时需要考虑机器人的实际运动范围和动力学特性，以确保模型的准确性和可靠性。同时，需要准备机器人的STL文件，用于表示机器人各个链接的形状和尺寸。