tic [Model, Path] = myDstarLite(Model); Sol = Path; Sol.pTime = toc; Sol.cost = costL(Sol.coords); Sol.smoothness = smoothness(Sol.coords); % [Sol.cost, Sol.solChar]= costLinear(Model, Sol.coords);

这段代码看起来像是在使用D* Lite算法来解决路径规划问题。具体来说，该算法会利用一个地图模型(Model)和起点与终点的坐标信息来找到一条最优路径(Path)。其中，toc函数用于计算程序运行的时间，costL和smoothness函数则用于计算路径的代价和平滑度。最后，代码会返回一个包含路径信息的结构体Sol，其中包括路径的坐标、代价、平滑度以及计算时间等信息。