针对LV8728MR驱动步进电机的加速启动和减速停止的C语言程序

以下是一个简单的 C 语言程序，可用于控制 LV8728MR 驱动步进电机的加速启动和减速停止。

首先需要定义一些常量和变量：

#define ACCEL_RATE 100    // 加速率
#define DECEL_RATE 100    // 减速率
#define MAX_SPEED 1000    // 最大速度
#define MIN_SPEED 200     // 最小速度
#define STEPS_PER_REV 200 // 电机步数

int step_delay;           // 步进延迟时间
int current_speed = 0;    // 当前速度
int target_speed = 0;     // 目标速度
int accel_count = 0;      // 加速计数器
int decel_count = 0;      // 减速计数器
int step_count = 0;       // 步数计数器
int steps_to_cruise = 0;  // 加速到最大速度需要的步数
int steps_to_brake = 0;   // 减速到停止需要的步数
int cruise_speed = 0;     // 巡航速度
int direction = 1;        // 方向

然后需要初始化 LV8728MR 驱动器：

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  step_delay = 1000;
}

接下来是控制电机运动的主要函数：

void moveMotor(int steps) {
  // 设置方向
  if (steps < 0) {
    direction = -1;
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    steps = -steps;
  } else {
    direction = 1;
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  }
  
  // 计算加速和减速所需步数
  steps_to_cruise = (MAX_SPEED - current_speed) / ACCEL_RATE;
  steps_to_brake = current_speed / DECEL_RATE;
  
  // 限制速度在最大和最小值之间
  if (target_speed > MAX_SPEED) target_speed = MAX_SPEED;
  if (target_speed < MIN_SPEED) target_speed = MIN_SPEED;
  
  // 根据加速度调整速度
  if (step_count < steps_to_cruise) {
    accel_count++;
    current_speed += accel_count * ACCEL_RATE;
  } else if (step_count > (steps - steps_to_brake)) {
    decel_count++;
    current_speed -= decel_count * DECEL_RATE;
  } else {
    current_speed = target_speed;
  }
  
  // 计算步进延迟时间
  cruise_speed = (current_speed * 100) / 60;
  step_delay = 1000000L / (cruise_speed * STEPS_PER_REV);
  
  // 步进电机
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(step_delay);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(step_delay);
    step_count++;
  }
}

在这个函数中，我们首先设置运动的方向，然后计算加速和减速需要的步数，限制速度在最大和最小值之间，并根据加速度调整速度。最后，计算步进延迟时间并控制电机运动。

完整的程序如下：

#define ACCEL_RATE 100    // 加速率
#define DECEL_RATE 100    // 减速率
#define MAX_SPEED 1000    // 最大速度
#define MIN_SPEED 200     // 最小速度
#define STEPS_PER_REV 200 // 电机步数

int step_delay;           // 步进延迟时间
int current_speed = 0;    // 当前速度
int target_speed = 0;     // 目标速度
int accel_count = 0;      // 加速计数器
int decel_count = 0;      // 减速计数器
int step_count = 0;       // 步数计数器
int steps_to_cruise = 0;  // 加速到最大速度需要的步数
int steps_to_brake = 0;   // 减速到停止需要的步数
int cruise_speed = 0;     // 巡航速度
int direction = 1;        // 方向

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  step_delay = 1000;
}

void loop() {
  // 移动 1000 步
  moveMotor(1000);
  delay(1000);
  
  // 移动 2000 步
  moveMotor(-2000);
  delay(1000);
}

void moveMotor(int steps) {
  // 设置方向
  if (steps < 0) {
    direction = -1;
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    steps = -steps;
  } else {
    direction = 1;
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  }
  
  // 计算加速和减速所需步数
  steps_to_cruise = (MAX_SPEED - current_speed) / ACCEL_RATE;
  steps_to_brake = current_speed / DECEL_RATE;
  
  // 限制速度在最大和最小值之间
  if (target_speed > MAX_SPEED) target_speed = MAX_SPEED;
  if (target_speed < MIN_SPEED) target_speed = MIN_SPEED;
  
  // 根据加速度调整速度
  if (step_count < steps_to_cruise) {
    accel_count++;
    current_speed += accel_count * ACCEL_RATE;
  } else if (step_count > (steps - steps_to_brake)) {
    decel_count++;
    current_speed -= decel_count * DECEL_RATE;
  } else {
    current_speed = target_speed;
  }
  
  // 计算步进延迟时间
  cruise_speed = (current_speed * 100) / 60;
  step_delay = 1000000L / (cruise_speed * STEPS_PER_REV);
  
  // 步进电机
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(step_delay);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(step_delay);
    step_count++;
  }
}