用stm32f103rct6标准库写用pid控制pwm使电压输出稳定在30V的代码

好的，下面是一个简单的PID控制器的代码示例，用于控制PWM输出电压稳定在30V：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID参数
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

// 定义PWM输出相关的宏
#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define PWM_PRESCALER 71 // PWM时钟为72MHz，预分频为71
#define PWM_MAX_DUTY 4000 // PWM占空比最大值为4000

// 定义PID控制器相关变量
float setpoint = 30.0; // 目标电压
float error, integral = 0, derivative;
float last_error = 0;
float output;

// 初始化PID控制器
void pid_init(void) {
    error = 0;
    integral = 0;
    derivative = 0;
    last_error = 0;
    output = 0;
}

// 计算PID控制器输出值
float pid_compute(float input) {
    error = setpoint - input; // 计算误差
    integral += error; // 计算积分项
    derivative = error - last_error; // 计算导数项
    output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算输出值
    last_error = error; // 保存上一次误差值
    return output;
}

// 初始化PWM输出
void pwm_init(void) {
    // 初始化GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化TIM3
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = PWM_PRESCALER;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct);

    // 初始化TIM3的PWM输出模式
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int main(void) {
    // 初始化PID控制器和PWM输出
    pid_init();
    pwm_init();

    while (1) {
        // 读取电压值，假设为ADC采集得到的值
        float voltage = 25.0;

        // 计算PID控制器输出值
        float pid_output = pid_compute(voltage);

        // 将PID输出值转换为PWM占空比
        int pwm_duty = (int)(pid_output / setpoint * PWM_MAX_DUTY);
        if (pwm_duty < 0) pwm_duty = 0;
        if (pwm_duty > PWM_MAX_DUTY) pwm_duty = PWM_MAX_DUTY;

        // 设置PWM占空比
        TIM_SetCompare1(TIM3, pwm_duty);
    }
}

该代码假设电压值为ADC采集得到的值，需要根据实际情况进行修改。另外，需要注意PID参数的选择和调整，以达到更好的控制效果。