写一个函数用相机外参把3d空间点投影到图片

好的，以下是一个简单的 Python 函数，用于将一个三维空间点投影到相机图像平面上：

import numpy as np

def project_point(camera_matrix, R, t, point):
    """
    将一个三维空间点投影到相机图像平面上
    :param camera_matrix: 相机内参矩阵
    :param R: 相机旋转矩阵
    :param t: 相机平移向量
    :param point: 三维空间点的坐标，numpy数组类型
    :return: 投影后的图像坐标，numpy数组类型
    """
    # 将点从世界坐标系转换到相机坐标系
    point_c = np.dot(R, point) + t
    # 将点从相机坐标系投影到图像平面上
    point_p = np.dot(camera_matrix, point_c)
    point_p /= point_p[2]
    # 返回投影后的图像坐标
    return point_p[:2]

其中，`camera_matrix` 为相机内参矩阵，`R` 和 `t` 分别为相机的旋转矩阵和平移向量，`point` 为待投影的三维空间点的坐标。函数返回投影后的图像坐标，以 numpy 数组类型表示。