def process_data(): message_dict["has_data"]=com.has_data #？ if com.has_data==True: screen.fill(background_color) rb.update(com.data_win) rb.control_node=node #？ # rb.set_flag(2,1) if rb.flags[1]==1: message_dict["state"]="NO PID" else: message_dict["state"]="NORMAL" message_dict['postion']=(round(rb.odom_x,1),round(rb.odom_y,1)) message_dict['yaw']=round(rb.yaw*180/np.pi,3) message_dict['gyro_z']=round(rb.wz,3) message_dict['vx']=round(rb.vx,3) message_dict['forward_dis']=round(rb.forward_dis,1)请一行一行解释该代码

1. `def process_data():`：定义一个名为 `process_data` 的函数。
2. `message_dict["has_data"]=com.has_data`：将 `com.has_data` 的值赋给 `message_dict` 字典中的 "has_data" 键。
3. `if com.has_data==True:`：如果 `com.has_data` 的值为真，则执行下列代码。
4. `screen.fill(background_color)`：用 `background_color` 填充屏幕。
5. `rb.update(com.data_win)`：更新 `rb` 对象中的 `data_win` 属性。
6. `rb.control_node=node`：将 `node` 赋值给 `rb` 对象中的 `control_node` 属性。
7. `if rb.flags[1]==1:`：如果 `rb` 对象中的 `flags` 列表中的第二项为 1，则执行下列代码。
8. `message_dict["state"]="NO PID"`：将 "state" 键的值设为 "NO PID"。
9. `else:`：如果 `rb` 对象中的 `flags` 列表中的第二项不为 1，则执行下列代码。
10. `message_dict["state"]="NORMAL"`：将 "state" 键的值设为 "NORMAL"。
11. `message_dict['postion']=(round(rb.odom_x,1),round(rb.odom_y,1))`：将 `rb` 对象中的 `odom_x` 和 `odom_y` 属性分别四舍五入保留一位小数后作为元组 `(x, y)` 赋值给 `message_dict` 字典中的 "postion" 键。
12. `message_dict['yaw']=round(rb.yaw*180/np.pi,3)`：将 `rb` 对象中的 `yaw` 属性乘以 180 后除以 π，再四舍五入保留三位小数后赋值给 `message_dict` 字典中的 "yaw" 键。
13. `message_dict['gyro_z']=round(rb.wz,3)`：将 `rb` 对象中的 `wz` 属性四舍五入保留三位小数后赋值给 `message_dict` 字典中的 "gyro_z" 键。
14. `message_dict['vx']=round(rb.vx,3)`：将 `rb` 对象中的 `vx` 属性四舍五入保留三位小数后赋值给 `message_dict` 字典中的 "vx" 键。
15. `message_dict['forward_dis']=round(rb.forward_dis,1)`：将 `rb` 对象中的 `forward_dis` 属性四舍五入保留一位小数后赋值给 `message_dict` 字典中的 "forward_dis" 键。