写一段C++ pid控制算法并解释

下面是一个简单的C++实现PID控制算法的示例代码：

// PID控制算法
class PIDController {
public:
    double kp;  // 比例系数
    double ki;  // 积分系数
    double kd;  // 微分系数

    double targetValue;  // 目标值
    double currentValue;  // 当前值
    double error;  // 误差
    double lastError;  // 上一次误差
    double sumError;  // 误差积分

    PIDController(double kp_, double ki_, double kd_) :
        kp(kp_), ki(ki_), kd(kd_),
        targetValue(0), currentValue(0), error(0), lastError(0), sumError(0) {}

    double pidControl(double input) {
        currentValue = input;
        error = targetValue - currentValue;
        sumError += error;

        double out = kp * error + ki * sumError + kd * (error - lastError);
        lastError = error;

        return out;
    }
};

PID控制算法是一种经典的控制算法，用于实现闭环控制。PID控制算法通过比例、积分和微分三个项的组合来控制系统的输出，以达到期望的效果。其中，比例项（P）根据误差的大小来进行调整；积分项（I）用于消除系统的静态误差；微分项（D）用于消除系统的动态误差，防止系统出现震荡。

在PID控制算法的实现中，需要设置比例系数（kp）、积分系数（ki）和微分系数（kd），这些系数需要根据具体的控制对象和控制要求进行调整。同时，需要设定目标值和当前值，每次计算误差并进行积分和微分，最终输出控制量。