stm32f10x.h 电机驱动tb6612源码

以下是一个简单的使用 TB6612 驱动电机的 STM32 代码示例，使用的是 STM32F10x 系列的头文件：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdbool.h>

// 定义 GPIO 引脚宏
#define AIN1_PIN    GPIO_Pin_0
#define AIN2_PIN    GPIO_Pin_1
#define BIN1_PIN    GPIO_Pin_2
#define BIN2_PIN    GPIO_Pin_3
#define STBY_PIN    GPIO_Pin_4

// 定义 GPIO 端口宏
#define AIN1_PORT   GPIOA
#define AIN2_PORT   GPIOA
#define BIN1_PORT   GPIOA
#define BIN2_PORT   GPIOA
#define STBY_PORT   GPIOA

// 定义电机控制枚举类型
typedef enum {
    STOP,
    FORWARD,
    BACKWARD
} motor_direction_t;

// 定义电机结构体类型
typedef struct {
    GPIO_TypeDef* in1_port;
    uint16_t in1_pin;
    GPIO_TypeDef* in2_port;
    uint16_t in2_pin;
    motor_direction_t direction;
    bool enable;
} motor_t;

// 初始化电机结构体
motor_t motorA = {
    .in1_port = AIN1_PORT,
    .in1_pin = AIN1_PIN,
    .in2_port = AIN2_PORT,
    .in2_pin = AIN2_PIN,
    .direction = STOP,
    .enable = false
};

motor_t motorB = {
    .in1_port = BIN1_PORT,
    .in1_pin = BIN1_PIN,
    .in2_port = BIN2_PORT,
    .in2_pin = BIN2_PIN,
    .direction = STOP,
    .enable = false
};

// 初始化 GPIO
void GPIO_Init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN1_PIN;
    GPIO_Init(AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN2_PIN;
    GPIO_Init(AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIN1_PIN;
    GPIO_Init(BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIN2_PIN;
    GPIO_Init(BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STBY_PIN;
    GPIO_Init(STBY_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 初始化电机控制
void Motor_Init(void) {
    GPIO_WriteBit(STBY_PORT, STBY_PIN, Bit_SET);
}

// 更新电机状态
void Motor_Update(motor_t* motor) {
    switch (motor->direction) {
        case STOP:
            GPIO_WriteBit(motor->in1_port, motor->in1_pin, Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(motor->in2_port, motor->in2_pin, Bit_RESET);
            motor->enable = false;
            break;
        case FORWARD:
            GPIO_WriteBit(motor->in1_port, motor->in1_pin, Bit_SET);
            GPIO_WriteBit(motor->in2_port, motor->in2_pin, Bit_RESET);
            motor->enable = true;
            break;
        case BACKWARD:
            GPIO_WriteBit(motor->in1_port, motor->in1_pin, Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(motor->in2_port, motor->in2_pin, Bit_SET);
            motor->enable = true;
            break;
        default:
            break;
    }
}

// 控制电机 A
void MotorA_Control(motor_direction_t direction) {
    motorA.direction = direction;
    Motor_Update(&motorA);
}

// 控制电机 B
void MotorB_Control(motor_direction_t direction) {
    motorB.direction = direction;
    Motor_Update(&motorB);
}

int main(void) {
    // 初始化 GPIO 和电机控制
    GPIO_Init();
    Motor_Init();

    // 控制电机 A 向前转
    MotorA_Control(FORWARD);

    while (1) {
        // do something
    }
}

上述代码中，使用了两个结构体来表示两个电机，包含了 GPIO 引脚、电机方向和使能状态等信息。使用 `Motor_Update` 函数来更新电机状态，使用 `MotorA_Control` 和 `MotorB_Control` 函数来控制电机 A 和电机 B。在 `main` 函数中，先初始化 GPIO 和电机控制，然后控制电机 A 向前转。