基于matlab的双容水箱PID控制

下面是一个简单的基于 MATLAB 的双容水箱 PID 控制的示例代码，代码中包含了注释，希望能够帮助您理解。

% 设定参数
h1_desired = 10; % 水箱 1 的目标液位
h2_desired = 10; % 水箱 2 的目标液位
k_p = 1.0; % 比例常数
k_i = 0.1; % 积分常数
k_d = 0.01; % 微分常数

% 初始化变量
h1 = 0; % 水箱 1 的液位
h2 = 0; % 水箱 2 的液位
h1_error = 0; % 水箱 1 的误差
h2_error = 0; % 水箱 2 的误差
h1_error_sum = 0; % 水箱 1 的误差积分
h2_error_sum = 0; % 水箱 2 的误差积分
h1_last_error = 0; % 水箱 1 上一次的误差
h2_last_error = 0; % 水箱 2 上一次的误差

% 循环控制
while true
    % 测量液位
    h1 = measure_h1();
    h2 = measure_h2();
    
    % 计算误差
    h1_error = h1_desired - h1;
    h2_error = h2_desired - h2;
    
    % 计算误差积分
    h1_error_sum = h1_error_sum + h1_error;
    h2_error_sum = h2_error_sum + h2_error;
    
    % 计算误差微分
    h1_error_diff = h1_error - h1_last_error;
    h2_error_diff = h2_error - h2_last_error;
    
    % 计算控制信号
    control_signal_1 = k_p * h1_error + k_i * h1_error_sum + k_d * h1_error_diff;
    control_signal_2 = k_p * h2_error + k_i * h2_error_sum + k_d * h2_error_diff;
    
    % 控制液位
    control_h1(control_signal_1);
    control_h2(control_signal_2);
    
    % 保存误差
    h1_last_error = h1_error;
    h2_last_error = h2_error;
end

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际的控制系统可能还需要进行更多的调试和优化。同时，代码中的 `measure_h1`、`measure_h2`、`control_h1` 和 `control_h2` 都是需要根据具体的硬件和控制系统进行实现的函数，需要根据实际情况进行修改。