用python写一个rosbag包播放工具
时间: 2024-06-03 11:11:57 浏览: 12
我可以回答这个问题。你可以使用ROS中的rosbag包来播放ROS消息。你需要安装ROS和rosbag包,并且需要掌握Python编程知识。你可以使用Python中的rosbag API来加载和读取rosbag文件,然后使用ROS的发布者来发布ROS消息。具体的示例代码可以在ROS的官方文档中找到。
相关问题
用 python 将rosbag包的图片提取
出来并保存为 jpg 格式,该怎么做?
可以使用ROS中的image_view工具,使用以下步骤提取rosbag包的图片并保存为jpg格式。
1. 安装ROS和image_view工具
2. 在终端中输入以下命令打开rosbag文件
```
rosbag play <rosbag_file_name.bag>
```
3. 在另一个终端中运行以下命令,从rosbag文件中提取图像数据
```
rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=<image_topic_name>
```
其中,<image_topic_name>是rosbag文件中包含图像数据的图像话题名称。_sec_per_frame参数的值代表每秒提取的帧数,可以根据需要进行调整。
4. 提取的图像会自动保存在默认目录下,如需保存到其他路径或更改文件格式,请使用以下命令
```
rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=<image_topic_name> _filename_format:=<file_path>/<file_prefix>%04d.<file_extension>
```
其中,<file_path>是要保存的文件路径,<file_prefix>是文件名前缀,<file_extension>是文件扩展名,%04d代表自动编号。
5. 等待图像提取完毕后,按Ctrl-C退出rosbag播放。
python 将rosbag包转为.mp4
您可以使用以下命令将rosbag包转换为.mp4格式的视频文件:
```
rosbag play -l <rosbag文件> /camera/image_raw:=/image_raw -r <播放速度> &
rosrun image_view video_recorder image:=/image_raw
```
其中,`<rosbag文件>`是待转换的rosbag包文件,`<播放速度>`是设置播放速度,可以根据您的需要进行调整。转换后的视频文件将保存在当前目录下,名称为`out.avi`,您可以使用以下命令将其转换为.mp4格式:
```
ffmpeg -i out.avi -c:v libx264 -preset slow -crf 22 output.mp4
```
转换完成后,您将获得一个名为`output.mp4`的.mp4视频文件。请注意,这些工具需要在您的系统中安装ROS和FFmpeg。
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