帮我用SCL语言写一个模糊pid控制器

时间: 2023-07-15 16:11:56 浏览: 73
好的,以下是一个简单的模糊PID控制器的SCL代码: ``` //定义输入和输出变量 VAR_INPUT setpoint : REAL; //设定值 feedback : REAL; //反馈值 END_VAR VAR_OUTPUT output : REAL; //输出值 END_VAR //定义模糊控制器参数 VAR Kp, Ki, Kd : REAL; //PID参数 e, de, ie : REAL; //误差,误差变化率,误差积分 e_last, de_last : REAL; //上一次误差和误差变化率 e_sum : REAL; //误差积分和 u, du : REAL; //控制量和控制量变化率 u_last : REAL; //上一次控制量 END_VAR //定义模糊规则和模糊函数 VAR fuzzy_rule : ARRAY[1..3, 1..3] OF REAL := ((0, -1, -1), (1, 0, -1), (1, 1, 0)); //模糊规则矩阵 fuzzy_in : ARRAY[1..3, 1..3] OF REAL := ((-1, -1, 0), (-1, 0, 1), (0, 1, 1)); //模糊输入隶属度函数 fuzzy_out : ARRAY[1..5] OF REAL := (-1, -0.5, 0, 0.5, 1); //模糊输出隶属度函数 rule_weight : ARRAY[1..3] OF REAL := (0.5, 0.8, 1); //模糊规则权重 END_VAR //初始化 u_last := 0; e_last := 0; de_last := 0; e_sum := 0; //模糊PID控制器 e := setpoint - feedback; de := e - e_last; e_sum := e_sum + e; ie := e_sum; //计算隶属度 VAR in_deg : ARRAY[1..3] OF REAL; //输入隶属度 out_deg : ARRAY[1..5] OF REAL; //输出隶属度 rule_deg : ARRAY[1..3, 1..3] OF REAL; //规则隶属度 END_VAR in_deg[1] := fuzzy_in[1, 1] + (e/(setpoint - feedback)); in_deg[2] := fuzzy_in[2, 2] + (de/(setpoint - feedback)); in_deg[3] := fuzzy_in[3, 3] + (ie/(setpoint - feedback)); FOR i := 1 TO 3 DO FOR j := 1 TO 5 DO out_deg[j] := MIN(in_deg[i], fuzzy_out[j]); END_FOR FOR j := 1 TO 3 DO rule_deg[i, j] := MIN(out_deg, fuzzy_rule[i, j]) * rule_weight[j]; END_FOR END_FOR //模糊推理和解模糊 VAR rule_sum : ARRAY[1..3] OF REAL; //规则隶属度之和 rule_output : ARRAY[1..3] OF REAL; //规则输出 END_VAR FOR i := 1 TO 3 DO rule_sum[i] := SUM(rule_deg[i, 1..3]); IF rule_sum[i] > 0 THEN rule_output[i] := SUM((rule_deg[i, 1..3]/rule_sum[i]) * fuzzy_out[1..3]); ELSE rule_output[i] := 0; END_IF END_FOR //计算控制量和输出 u := (rule_output[1] + rule_output[2] + rule_output[3]) / 3; du := u - u_last; output := Kp*e + Ki*e_sum + Kd*de + u; u_last := u; e_last := e; de_last := de; ``` 需要注意的是,以上代码仅为一个简单的模糊PID控制器的实现,具体的参数和模糊规则需要根据实际情况进行调整和优化。

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