python订阅rostopic示例

好的，以下是一个Python订阅ROS话题的示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这个例子通过创建一个名为“listener”的节点来订阅名为“chatter”的话题。当有新消息发布到该话题时，回调函数就会被触发，并且在终端上打印出该消息。

注意，如果你要运行该代码，你需要先确保你的ROS环境已经设置好，并且启动了一个名为“chatter”的话题，可以使用以下命令进行测试：

rostopic pub chatter std_msgs/String "hello world"

这将在话题“chatter”上发布一条“hello world”的消息。