python订阅rostopic示例

好的，以下是一个Python订阅ROS话题的示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这个例子通过创建一个名为“listener”的节点来订阅名为“chatter”的话题。当有新消息发布到该话题时，回调函数就会被触发，并且在终端上打印出该消息。

注意，如果你要运行该代码，你需要先确保你的ROS环境已经设置好，并且启动了一个名为“chatter”的话题，可以使用以下命令进行测试：

rostopic pub chatter std_msgs/String "hello world"

这将在话题“chatter”上发布一条“hello world”的消息。

相关问题

python发送rostopic示例

当然，我可以为您提供一个Python发送rostopic的示例代码：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('rostopic_publisher')
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz

while not rospy.is_shutdown():
    hello_str = "Hello, ROS!"
    rospy.loginfo(hello_str)
    pub.publish(hello_str)
    rate.sleep()

希望这能帮助您解决问题！

ros python 话题订阅示例

你好，以下是一个 ROS Python 话题订阅的示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这个示例中，我们订阅了一个名为 "chatter" 的话题，并定义了一个回调函数 callback 来处理接收到的消息。当有消息到达时，ROS 就会调用 callback 函数，并将消息作为参数传递给它。在这个示例中，我们只是简单地打印出接收到的消息。