为什么二自由度的模型用到了双摆系统

二自由度的模型是指由两个自由度组成的系统，通常是指由两个旋转关节组成的机械臂结构。在分析这种结构的运动时，可以将其简化为一个由两个单摆和一个连杆组成的双摆系统来研究。这是因为双摆系统是一种具有两个自由度的复杂动力学系统，可以很好地描述旋转关节的运动状态，而且具有一些独特的性质，例如混沌现象等。因此，将机械臂结构简化为双摆系统可以更加方便地研究其运动学和动力学特性，对于分析和控制机械臂的运动具有重要的意义。