unsigned char MOTOR_MODE=0;//中间变量，请勿修改删除！！！ void init_PWM(unsigned char Motor_Set) { MOTOR_MODE = Motor_Set; if (MOTOR_MODE==0) { //-----MOS驱动----------- pwm_init(Left_Z_Pin, 20000,0);//左轮初始化 pwm_init(Left_F_Pin, 20000,0); pwm_init(Right_Z_Pin, 20000,0);//右轮初始化 pwm_init(Right_F_Pin, 20000,0); } else { //------DRV驱动------------- pwm_init(Left_PWM_Pin, 20000,0);//左轮初始化 pwm_init(Right_PWM_Pin,20000,0);//右轮初始化 gpio_mode(P6_4,GPO_PP); // 设置DRV方向引脚为为推挽输出 gpio_mode(P6_0,GPO_PP); // 设置DRV方向引脚为为推挽输出 }

这段代码实现了PWM的初始化，根据MOTOR_MODE的值选择不同的驱动方式，如果是0，则使用MOS驱动，如果不是0，则使用DRV驱动。其中，Left_Z_Pin、Left_F_Pin、Right_Z_Pin、Right_F_Pin、Left_PWM_Pin和Right_PWM_Pin分别是左右轮的控制引脚，20000是PWM的频率，0是PWM的占空比。另外，函数的最开始定义了一个中间变量MOTOR_MODE，用来保存传入的参数Motor_Set，以便后续根据其值选择驱动方式。