磁悬浮轴承PID控制仿真结果图

很抱歉，我无法直接提供图片。但是，你可以使用 MATLAB 或 Simulink 进行磁悬浮轴承 PID 控制的仿真，并输出相应的仿真结果图。以下是一个参考代码示例：

% 磁悬浮轴承 PID 控制仿真

% 定义系统参数
m = 0.1; % 质量
k = 1000; % 刚度
b = 10; % 阻尼
g = 9.81; % 重力加速度
r = 0.02; % 轴承半径
l = 0.1; % 轴承长度
c = pi*r^2/l; % 轴承容积
p0 = 101325; % 环境压强
rho = 1.18; % 空气密度
V = pi*r^2*l; % 轴承体积
T = 293; % 环境温度
R = 287; % 空气气体常数

% 定义控制器参数
Kp = 1000; % 比例系数
Ki = 100; % 积分系数
Kd = 50; % 微分系数

% 定义仿真时间和步长
t_end = 5;
dt = 0.001;
t = 0:dt:t_end;

% 定义初始状态
x0 = [0.01 0];

% 定义参考输入
r = 0.01*ones(size(t));

% 定义容器
y = zeros(length(t), 2);
u = zeros(length(t), 1);
e = zeros(length(t), 1);
ei = 0;

% PID 控制循环
for i = 2:length(t)
    % 计算误差
    e(i) = r(i) - x0(1);
    ei = ei + e(i)*dt;
    
    % 计算控制输入
    u(i) = Kp*e(i) + Ki*ei + Kd*(e(i) - e(i-1))/dt;
    
    % 计算下一时刻状态
    x_dot = [x0(2); 1/m*(u(i) - k*x0(1) - b*x0(2) - (p0+rho*g*x0(1))*c*sqrt(T/R)*x0(2)/V)];
    x0 = x0 + x_dot*dt;
    
    % 存储结果
    y(i, :) = x0;
end

% 绘制仿真结果图
figure;
subplot(2, 1, 1);
plot(t, y(:, 1), 'b-', t, r, 'r--');
ylabel('Position (m)');
legend('Actual Position', 'Reference Position');
subplot(2, 1, 2);
plot(t, u, 'b-');
ylabel('Control Input (N)');
xlabel('Time (s)');

该代码使用了 PID 控制器对磁悬浮轴承进行控制，并输出了位置和控制输入的仿真结果图。你可以根据自己的需求修改系统参数和控制器参数，并运行该代码进行仿真。