ROS无人机global位置控制，报错PositionTargetGlobal failed because no origin，应该怎么解决，给出解决办法和示例代码

你好，关于你的问题，我可以回答。这个报错是因为没有设置全局坐标系的原点。解决方法是在代码中设置全局坐标系的原点。具体操作如下：

1. 在代码中添加以下代码：

mavros_msgs::GlobalPositionTarget target;
target.coordinate_frame = mavros_msgs::GlobalPositionTarget::FRAME_GLOBAL_REL_ALT;
target.type_mask = mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_VX |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_VY |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_VZ |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_AFX |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_AFY |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_AFZ |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::FORCE |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_YAW |
                    mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
target.latitude = lat;
target.longitude = lon;
target.altitude = alt;
target.header.stamp = ros::Time::now();
pub.publish(target);

其中，lat、lon、alt表示全局坐标系原点的经纬度和海拔高度，pub为ROS节点的发布器。

2. 执行以下命令：

rosrun mavros mavsys -t 20

该命令会将当前飞机的位置视为全局坐标系的原点。

3. 重新执行你的ROS无人机global位置控制代码，即可解决该报错。

希望以上回答能够对你有所帮助。