MoveGroupCommander.set_path_constraints设置具有允许误差的位置约束代码

下面是一个设置具有允许误差的位置约束的代码示例：

from moveit_msgs.msg import Constraints, PositionConstraint
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

# 创建一个约束对象
constraints = Constraints()

# 创建一个位置约束对象
position_constraint = PositionConstraint()

# 设置约束的参考坐标系和目标姿态
position_constraint.header.frame_id = "base_link"

# 设置目标位置
target_pose = PoseStamped()
target_pose.header.frame_id = "base_link"
target_pose.pose.position.x = 0.5
target_pose.pose.position.y = 0.2
target_pose.pose.position.z = 0.8

# 设置允许误差
position_constraint.constraint_region.primitive_poses.append(target_pose.pose)
position_constraint.constraint_region.primitives[0].type = 1  # 设置为SPHERE类型
position_constraint.weight = 1.0
position_constraint.absolute_x_axis_tolerance = 0.01
position_constraint.absolute_y_axis_tolerance = 0.01
position_constraint.absolute_z_axis_tolerance = 0.01

# 将位置约束添加到约束对象中
constraints.position_constraints.append(position_constraint)

# 将约束对象传递给MoveGroupCommander对象
move_group = MoveGroupCommander("manipulator")
move_group.set_path_constraints(constraints)

在上面的代码中，我们首先创建了一个Constraints对象和一个PositionConstraint对象，然后设置了约束的参考坐标系和目标姿态。接着，我们设置了允许误差以及三个方向上的绝对容忍度。最后，我们将位置约束添加到约束对象中，并将约束对象传递给MoveGroupCommander对象。