tmc5130驱动代码
时间: 2023-12-26 22:47:45 浏览: 31
以下是基于Arduino平台的tmc5130驱动代码示例:
```c++
#include <TMC5130.h>
#define R_SENSE 0.11f // 0.11 Ohm sense resistor
// Pin definitions
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3
#define CS_PIN 4
// Create an instance of the TMC5130 class
TMC5130 driver(CS_PIN);
void setup() {
// Initialize serial communication
Serial.begin(115200);
// Configure the driver
driver.begin();
driver.setRSENSE(R_SENSE);
}
void loop() {
// Set the motor direction
driver.setDirection(TMC5130_DIR_FWD);
// Generate 1000 steps
for (int i = 0; i < 1000; i++) {
driver.step();
delayMicroseconds(2000);
}
// Set the motor direction
driver.setDirection(TMC5130_DIR_REV);
// Generate 1000 steps
for (int i = 0; i < 1000; i++) {
driver.step();
delayMicroseconds(2000);
}
}
```
在此示例中,我们使用TMC5130类来控制步进电机。首先,我们需要定义针脚(DIR_PIN,STEP_PIN和CS_PIN)和一个TMC5130实例(称为driver)。在setup()函数中,我们初始化串行通信,并配置驱动器。setRSENSE()函数用于设置感应电阻值。
在loop()函数中,我们设置电机方向,然后使用step()函数生成1000个脉冲来驱动电机。我们在每个脉冲之间使用delayMicroseconds()函数来控制步进电机的速度。
这只是一个简单的示例代码,您需要根据您的具体应用进行修改。