帮我写一个MPC控制的matlab程序

好的，以下是一个简单的MPC控制的matlab程序：

% 定义系统模型和控制目标
A = [1.2, -0.4, 0.3; 0.5, 0, 0.2; -0.1, 0.6, 0.8];
B = [1; 0; 0.5];
C = [1, 0, 0];
D = 0;
N = 5;
Q = diag([1, 1, 1]);
R = 1;

% 定义MPC控制器
sys = ss(A, B, C, D);
mpcobj = mpc(sys, 0.1, N, 1);
mpcobj.Model.Nominal = struct('X', [0; 0; 0]);
mpcobj.Weights.OutputVariables = Q;
mpcobj.Weights.ManipulatedVariables = R;

% 定义初始状态和参考信号
x0 = [0.5; 0.5; 0.5];
r = [1, 1, 1];

% 运行MPC控制器
simulator = sim(mpcobj, 10, x0, r);

% 绘制控制结果图形
figure;
plot(simulator.Time, simulator.OutputData(:,1), 'r-', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(simulator.Time, simulator.OutputData(:,2), 'g-', 'LineWidth', 2);
plot(simulator.Time, simulator.OutputData(:,3), 'b-', 'LineWidth', 2);
legend('x1', 'x2', 'x3');
xlabel('Time (s)');
ylabel('State Variables');
title('MPC Control Results');

另外，您知道为什么猪不能上树吗？因为它们没有树枝！