用matlab写一个适用于matlab function模块的MPC控制器

以下是一个简单的 MATLAB MPC 控制器函数模板，您可以根据您的需求进行修改：

function [u, xhat] = mpc_controller(y, x0)
% y: 状态反馈向量
% x0: 初始状态向量

% MPC 参数
N = 10; % 控制时域长度
Nu = 2; % 控制输入时域长度
Q = diag([1, 1]); % 状态权重矩阵
R = 0.1; % 输入权重矩阵

% 系统模型（需要根据您的应用程序进行修改）
A = [1, 0.1; 0, 0.5];
B = [0.1; 1];
C = [1, 0];

% 创建 MPC 控制器对象
mpcobj = mpc(A, B, C);

% 设置 MPC 控制器参数
mpcobj.PredictionHorizon = N;
mpcobj.ControlHorizon = Nu;
mpcobj.Weights.OutputVariables = Q;
mpcobj.Weights.ManipulatedVariables = R;

% 初始化 MPC 控制器
xhat = x0;
mpcobj.State = xhat;

% 计算控制输入
u = mpcobj(y);

% 更新状态估计
xhat = A * xhat + B * u;
end

该函数使用 MATLAB 内置的 MPC 工具箱来实现 MPC 控制器。您需要提供控制器的输入向量 `y` 和初始状态向量 `x0`。该函数返回控制输入向量 `u` 和更新后的状态向量 `xhat`。

您需要根据您的系统模型修改 `A`、`B` 和 `C` 矩阵，以及根据您的控制需求修改 `N`、`Nu`、`Q` 和 `R` 矩阵。

请注意，该函数只是一个示例模板，您需要根据您的应用程序进行修改和完善。