MPC matlab代码

以下是一个简单的MPC（模型预测控制）MATLAB代码示例，用于控制一个具有单个输入和单个输出的一阶系统。请注意，这只是一个示例代码，实际应用中需要根据实际系统进行修改和调整。

clear all;
close all;

% System parameters
A = 0.9;
B = 1;
C = 1;
D = 0;

% Horizon and simulation time
N = 10;
T = 20;

% Cost function weights
Q = 1;
R = 1;

% Constraints
umin = -1;
umax = 1;
xmin = -10;
xmax = 10;

% Initial state and reference
x0 = 0;
xr = 1;

% MPC setup
mpcobj = mpc(A,B,C,D,N);
mpcobj.Model.IsContinuousTime = false;
mpcobj.Weights.Output = Q;
mpcobj.Weights.ManipulatedVariable = R;
mpcobj.ManipulatedVariables.Min = umin;
mpcobj.ManipulatedVariables.Max = umax;
mpcobj.OutputVariables.Min = xmin;
mpcobj.OutputVariables.Max = xmax;

% Simulate
x = x0;
u = 0;
y = C*x;
for t=1:T
    % Solve MPC problem
    mpcobj.OutputVariables.Reference = xr*ones(N,1);
    [uopt,info] = mpcmove(mpcobj,x,u);
    if info ~= 0
        warning('MPC problem infeasible');
    end
    
    % Apply control input
    u = uopt(1);
    y = C*x;
    x = A*x + B*u;
    
    % Plot results
    subplot(2,1,1);
    plot(t,y,'bo',t,xr,'r--');
    xlabel('Time');
    ylabel('Output');
    subplot(2,1,2);
    plot(t,u,'bo');
    xlabel('Time');
    ylabel('Input');
    drawnow;
end

这段代码演示了如何使用MATLAB的MPC工具箱来设计和实现一个简单的MPC控制器，并用于控制一个一阶系统。其中包括系统参数的定义、控制目标的设定、约束条件的设置等。实际应用中，需要根据不同的系统进行修改和调整。