matlab mstraj函数

matlab中的mstraj函数是一个用于生成匀加速度运动的函数。它可以根据给定的起始位置、终止位置和时间，生成一个平滑的运动轨迹。其语法格式如下：

[Pos, Vel, Acc] = mstraj(StartPos, EndPos, T, Ts, Td, Type);

其中，`StartPos`和`EndPos`是起始和终止位置，分别是n维向量；`T`是总运动时间；`Ts`是采样时间间隔；`Td`是最大加速度和减速度的变化时间；`Type`是加速度类型，可以是`1`或`2`，分别表示梯形加速度和S曲线加速度。

函数返回值是一个三元组，分别表示位置、速度和加速度，都是n维向量。可以使用这些值来控制机器人、舵机等的运动。