请实现linux收发CAN数据的代码

下面是一个简单的例子，使用 SocketCAN 在 Linux 中收发 CAN 数据。

首先，需要在系统中安装 SocketCAN 工具，如果还没有安装，可以使用下面的命令进行安装：

sudo apt-get install can-utils

然后，我们可以使用下面的代码来收发 CAN 数据：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 创建套接字
    int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 填充地址结构
    struct sockaddr_can addr;
    memset(&addr, 0, sizeof(addr));
    addr.can_family = AF_CAN;
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 将套接字绑定到特定的 CAN 接口上
    if (bind(s, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    // 接收数据
    struct can_frame frame;
    int nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
    if (nbytes < 0) {
        perror("read");
        return 1;
    }

    // 打印接收到的数据
    printf("ID: 0x%03x\n", frame.can_id);
    printf("Length: %d\n", frame.can_dlc);
    printf("Data: ");
    for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
        printf("%02x ", frame.data[i]);
    }
    printf("\n");

    // 发送数据
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 3;
    frame.data[0] = 0x01;
    frame