std::ref(x)是什么

std::ref(x)是一个函数模板，它接受一个参数x并返回一个std::reference_wrapper对象，该对象可以像引用一样使用，但是可以被复制和赋值。它通常用于将引用传递给函数模板或STL算法，因为它们不能接受引用作为参数。

相关问题

请修正这段代码ExMessage msg; while (true) //鼠标消息 { if (peekmessage(&msg,EM_MOUSE)) { switch (msg.message) { case WM_LBUTTONDOWN: if (msg.x >= 540 && msg.x <= 610&&msg.y >= 45 && msg.y <= 80) { int num = 0; std::thread t(user.timeflow,std::ref(num)); while (true) { std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500)); } t.join; user.startlight(); } else if (msg.x >= 540 && msg.x <= 610&&msg.y >= 45 && msg.y <= 80) { user.stop(); } else if (msg.x >= 540 && msg.x <= 610&&msg.y >= 45 && msg.y <= 80) { user.add(); } break; default: break; } } }

ExMessage msg;
while (true) //鼠标消息
{
if (PeekMessage(&msg, NULL, EM_MOUSE, EM_MOUSE, PM_REMOVE))
{
switch (msg.message)
{
case WM_LBUTTONDOWN:
if (msg.x >= 540 && msg.x <= 610 && msg.y >= 45 && msg.y <= 80)
{
int num = 0;
std::thread t(&User::timeflow, std::ref(user), std::ref(num));
while (true)
{
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
}
t.join();
user.startlight();
}
else if (msg.x >= 540 && msg.x <= 610 && msg.y >= 85 && msg.y <= 120)
{
user.stop();
}
else if (msg.x >= 540 && msg.x <= 610 && msg.y >= 125 && msg.y <= 160)
{
user.add();
}
break;
default:
break;
}
}
}

修正后的代码考虑了以下几个问题：

1. 使用了大写字母的函数名改为小写字母，如 peekmessage 改为 PeekMessage。
2. 使用了 PM_REMOVE 标志来从消息队列中移除已经处理的消息。
3. switch-case 语句中的每个 case 语句都对应了一个不同的按钮事件。
4. 创建了一个 std::thread 对象 t，并将它作为第一个参数传递给 user.timeflow() 函数，同时传递了 num 参数的引用。
5. 在创建线程后，使用 while 循环来保持主线程的运行，直到用户点击了 startlight 按钮。
6. 在 while 循环结束后，使用 t.join() 来等待子线程执行完成。
7. 通过添加 user 对象来调用相应的成员函数。

std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF)); memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.); std::vector<RLWrench> calib_measure(3); std::vector<RLPose> calib_pose(3); FtSensorCalibResult calibresult; RLWrench sensor_offset{ 0 }; RLPose pose_init{ 0 }; RLPose pose_start{ 0 }; RLPose pose_end{ 0 }; double offline_traj_size; double offline_traj_vel_size; std::vector<RLJntArray> offline_traj; std::vector<RLJntArray> offline_traj_vel; std::vector<RLJntArray> offline_traj_acc; RLJntArray q_cmd{ 0 }; RLJntArray q_start{ 0 }; std::vector<double> q_ref(ROBOT_DOF); std::vector<double> q_init(ROBOT_DOF); std::vector<double> q_temp(ROBOT_DOF); RLJntArray qd_ref{ 0 }; RLJntArray qd_cmd{ 0 }; RLJntArray qdd_ref{ 0 }; RLPose X_cur{ 0 }; RLPose X_cur_flange{ 0 }; RLPose X_ref{ 0 }; RLPose X_cmd{ 0 }; RLTwist Xd_cur{ 0 }; RLTwist Xd_ref{ 0 }; RLTwist Xd_cmd{ 0 }; RLWrench F{ 0 }; RLWrench tcp_wrench{ 0 }; RLWrench in_wrench{ 0 }; RLWrench sensor_wrench{ 0 }; RLJntArray in_torq{ 0 }; RLWrench integral_err_wrench{ 0 }; RLWrench diff_err_wrench{ 0 }; RLWrench last_err_wrench{ 0 }; RLWrench err_wrench{ 0 };

这段代码定义了一系列变量，包括向量、数组和结构体。让我来为您解释一下：

- `std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF));` 定义了一个名为 `calibration_joint` 的二维向量，其中包含3个子向量，每个子向量包含 `ROBOT_DOF` 个 `double` 类型的元素。
- `memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint1` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第一个子向量中。
- `memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint2` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第二个子向量中。
- `memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint3` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第三个子向量中。
- `std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.);` 定义了一个名为 `sensor_data` 的向量，其中包含 `WORKSPACE_DIM` 个元素，每个元素的初始值为0.0。
- `std::vector<RLWrench> calib_measure(3);` 定义了一个名为 `calib_measure` 的向量，其中包含3个 `RLWrench` 类型的元素。
- `std::vector<RLPose> calib_pose(3);` 定义了一个名为 `calib_pose` 的向量，其中包含3个 `RLPose` 类型的元素。
- `FtSensorCalibResult calibresult;` 定义了一个名为 `calibresult` 的结构体变量，类型为 `FtSensorCalibResult`。
- `RLWrench sensor_offset{ 0 };` 定义了一个名为 `sensor_offset` 的 `RLWrench` 类型的变量，并将其初始化为零。

接下来的部分是一系列的变量定义，包括 `pose_init`, `pose_start`, `pose_end`, `offline_traj_size`, `offline_traj_vel_size`, `offline_traj`, `offline_traj_vel`, `offline_traj_acc` 等等，它们的类型和初始化方式与前面的变量类似。

希望这能帮到您！如果您还有其他问题，请随时提问。