<param name="codecs" value="PCMU PCMA L16/96/8000 telephone-event/101/8000"/>
时间: 2023-12-22 13:06:38 浏览: 34
这段代码是一个音频编解码的参数设置,其中:
- PCMU:表示使用 G.711 μ-law 编码,是一种常见的音频编码格式;
- PCMA:表示使用 G.711 A-law 编码,也是一种常见的音频编码格式;
- L16/96/8000:表示使用 16 位线性 PCM 编码,采样率为 8000 Hz,每个采样点占用 96 位,是一种高质量的音频编码格式;
- telephone-event/101/8000:表示使用 RTP 中定义的电话事件负载类型,其中 101 表示 DTMF(电话按键信号)事件,采样率为 8000 Hz。
这些编解码参数通常用于 VoIP(Voice over Internet Protocol)等实时音频传输应用中。
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<!-- Frame names --> <param name="map_frame" value="$(arg map_frame)"/> <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" /> <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" /> <!--Gmapping param --> <param name="map_update_interval" value="1"/> <param name="maxUrange" value="8.0"/> <param name="maxRange" value="7.5"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="3"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="minimumScore" value="30"/> <param name="srr" value="0.01"/> <param name="srt" value="0.02"/> <param name="str" value="0.01"/> <param name="stt" value="0.02"/> <param name="linearUpdate" value="0.05"/> <param name="angularUpdate" value="0.0436"/> <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="8"/> <param name="xmin" value="-1.0"/> <param name="ymin" value="-1.0"/> <param name="xmax" value="1.0"/> <param name="ymax" value="1.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
这是一个ROS机器人中gmapping算法的参数设置。其中包括了一些关键参数的设置,如地图的坐标系名称、机器人底盘坐标系名称、里程计坐标系名称、地图更新时间间隔、最大和最小扫描距离、地图分辨率、机器人运动模型参数、粒子滤波器参数等等。这些参数的设置可以影响机器人建图的精度和效率。需要根据具体的机器人和环境进行调整。
<remap from="scan" to="scan"/> <param name="base_frame" value="base_footprint"/> <param name="odom_frame" value="odom"/> <param name="map_update_interval" value="5.0"/> <param name="maxUrange" value="16.0"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="1"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="srr" value="0.1"/> <param name="srt" value="0.2"/> <param name="str" value="0.1"/> <param name="stt" value="0.2"/> <param name="linearUpdate" value="1.0"/> <param name="angularUpdate" value="0.5"/> <param name="temporalUpdate" value="3.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="30"/> <param name="xmin" value="-50.0"/> <param name="ymin" value="-50.0"/> <param name="xmax" value="50.0"/> <param name="ymax" value="50.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
这是 ROS 节点 slam_gmapping 的参数配置,用于指定 GMapping 算法的一些参数。其中:
- remap 属性用于将节点订阅的话题从 "scan" 重定向到 "scan",即不做修改;
- base_frame 属性指定机器人底部的坐标系,这里为 "base_footprint";
- odom_frame 属性指定里程计所在的坐标系,这里为 "odom";
- map_update_interval 属性指定地图更新的时间间隔,这里为 5 秒;
- maxUrange 属性指定激光雷达的最大测距距离,这里为 16 米;
- sigma 属性指定激光雷达测量噪声的标准差,这里为 0.05 米;
- kernelSize 属性指定激光雷达数据滤波的核大小,这里为 1;
- lstep 和 astep 属性指定粒子采样时线性和角度步长,这里均为 0.05;
- iterations 属性指定粒子滤波时的迭代次数,这里为 5 次;
- lsigma 属性指定线性运动模型的噪声标准差,这里为 0.075 米;
- ogain 属性指定地图更新时的占据栅格增益,这里为 3.0;
- lskip 属性指定每隔多少帧激光雷达数据才进行一次粒子滤波,这里为 0,即每帧数据都进行滤波;
- srr、srt、str、stt 属性分别指定运动模型的噪声参数;
- linearUpdate、angularUpdate、temporalUpdate 属性分别指定地图线性、角度和时间上的更新幅度;
- resampleThreshold 属性指定重采样的阈值;
- particles 属性指定粒子滤波器的粒子数;
- xmin、ymin、xmax、ymax 属性指定地图的边界范围;
- delta 属性指定地图的分辨率,这里为 0.05 米;
- llsamplerange 和 lasamplerange 属性指定线性和角度运动模型采样的范围;
- llsamplestep 和 lasamplestep 属性指定线性和角度运动模型采样的步长。