请用中文的学术论文的写作方式重写下面的语句。本课题对香蕉采摘机的控制思路是：由计算机对双目相机收集到的图像数据进行分析，得出香蕉采摘点在相机坐标系下的位置信息。经过转换后，得出其在香蕉采摘机坐标系下的位置信息。根据坐标信息和3RPS-XY并联机构的反解算出3-RPS并联机构中各杆的伸长量和XY直线移动机构的位移量，并将得出的结果通过串口发送到Arduino中。Arduino接受到数据后，利用数字输入输出接口将高低电平数字信号发送到驱动器和继电器模块中，从而完成对推杆和步进电机的控制。

本文研究的主要内容是香蕉采摘机的控制方法。该方法首先使用双目相机采集图像数据，然后由计算机对数据进行分析，得出香蕉采摘点在相机坐标系下的位置信息。随后，该位置信息转换为香蕉采摘机坐标系下的位置信息。接着，通过3RPS-XY并联机构的反解法计算各杆的伸长量和XY直线移动机构的位移量，并将结果通过串口发送到Arduino中。在Arduino接收到数据后，利用数字输入输出接口将高低电平数字信号发送到驱动器和继电器模块中，从而完成对推杆和步进电机的控制。

相关问题

如何通过重写QComboBox::paintEvent 实现控制icon大小， 请用c++实现

可以通过重写QComboBox::paintEvent函数来实现控制icon大小，具体实现代码如下：

void MyComboBox::paintEvent(QPaintEvent * event)
{
    QStylePainter painter(this);
    painter.setPen(palette().color(QPalette::Text));
    painter.setFont(font());
    QStyleOptionComboBox opt;
    initStyleOption(&opt);
    opt.iconSize = QSize(32, 32); // 设置icon大小为32*32
    painter.drawComplexControl(QStyle::CC_ComboBox, opt);

    QRect textRect = style()->subControlRect(QStyle::CC_ComboBox, &opt, QStyle::SC_ComboBoxEditField, this);
    painter.drawText(textRect, Qt::AlignLeft | Qt::AlignVCenter, currentText());

    QRect pixmapRect(textRect.x(), textRect.y(), textRect.height(), textRect.height());
    if (!itemIcon(currentIndex()).isNull())
    {
        painter.drawPixmap(pixmapRect, itemIcon(currentIndex()).pixmap(pixmapRect.size()));
    }
}

在上述代码中，我们重写了QComboBox::paintEvent函数，通过设置QStyleOptionComboBox::iconSize的值，来控制icon的大小。在绘制icon时，我们使用了QStylePainter::drawPixmap函数，将icon绘制到指定矩形中。

jsqlparser重写insert语句

使用jsqlparser重写insert语句的基本步骤如下：

1. 解析原始的insert语句

可以使用jsqlparser提供的Statement对象解析原始的insert语句，例如：

String sql = "insert into mytable (id, name) values (1, 'John')";
Statement statement = CCJSqlParserUtil.parse(sql);

2. 获取解析后的insert语句对象

通过Statement对象的实例对象，获取insert语句的Insert对象，例如：

Insert insert = (Insert) statement;

3. 修改insert语句

通过Insert对象的方法，可以获取表名、列名、值等信息，并修改这些信息，例如：

insert.getTable().setName("newtable");
((ExpressionList) insert.getItemsList()).getExpressions().set(0, new LongValue(2));
((ExpressionList) insert.getItemsList()).getExpressions().set(1, new StringValue("Mike"));

这里将表名修改为“newtable”，将id的值修改为2，将name的值修改为“Mike”。

4. 生成新的insert语句

通过Insert对象的toString()方法，可以生成修改后的insert语句，例如：

String newSql = insert.toString();

这里得到的newSql就是修改后的insert语句。

完整的示例代码如下：

String sql = "insert into mytable (id, name) values (1, 'John')";
Statement statement = CCJSqlParserUtil.parse(sql);
Insert insert = (Insert) statement;

insert.getTable().setName("newtable");
((ExpressionList) insert.getItemsList()).getExpressions().set(0, new LongValue(2));
((ExpressionList) insert.getItemsList()).getExpressions().set(1, new StringValue("Mike"));

String newSql = insert.toString();
System.out.println(newSql);