int y_pid(int sv,int pv,int kp,int ki) { int pv_temp=0; if(y_signed_flag==0)//y轴角度是正值 pv_temp=360-pv; else pv_temp=pv; pid.err=sv-pv_temp; pid.sum+=pid.sum+pid.err; pid.p=kp*pid.err; pid.i=ki*pid.sum; pid.out=pid.p+pid.i; if(pid.out>=720) { pid.out=720; } else if(pid.out<0) { pid.out=0; } if(pid.sum>=1000) { pid.sum=1000; } else if(pid.sum<-1000) { pid.sum=-1000; } return pid.out; }
时间: 2024-02-16 13:01:21 浏览: 18
这段代码实现了一个PID控制器,用于控制机器人在y轴方向上的角度。传入的参数包括设定值(sv)、当前值(pv)、比例系数(kp)和积分系数(ki)。首先根据y轴角度值是否为负数进行处理,将其转化为0~360度的范围。然后计算误差(err)和误差累积和(sum),并根据比例系数和积分系数计算出相应的p和i值,将它们相加得到输出(out)。在输出值超出范围时,将其限制在0~720之间,并且对累积误差进行限幅处理,以防止积分饱和。最后返回输出值。
相关问题
__signed__ int
__signed__ int是C99引入的一个类型修饰符,用于声明有符号类型的整数变量。如果在int之前使用__signed__修饰符,则该变量将被声明为有符号类型。这与使用signed int是等价的。如果既未指定为signed也未指定为unsigned,默认情况下,int类型被认为是有符号类型。因此,__signed__ int a和int a是等价的。
typedef signed __int32
这是一个类型定义,将`signed __int32`定义为一个新的类型名。`__int32`是Microsoft Visual C++编译器特有的类型,它表示带符号的32位整数。
你可以使用以下方式进行类型定义:
```c
typedef signed __int32 MyType;
```
这将创建一个新类型`MyType`,它是一个带符号的32位整数。你可以根据需要使用这个新类型来声明变量。