请编写TMC2226的UART通信代码
时间: 2023-10-28 10:04:51 浏览: 106
以下是一个简单的TMC2226的UART通信代码示例,供参考:
```c
#include <SoftwareSerial.h>
// 定义串口引脚
#define RX_PIN 10
#define TX_PIN 11
// 定义串口通信对象
SoftwareSerial tmcSerial(RX_PIN, TX_PIN);
void setup() {
// 初始化串口通信速率为115200 bps
tmcSerial.begin(115200);
// 配置TMC2226芯片,包括波特率、校验位等
tmcSerial.write(0x05); // 设置波特率为115200 bps
tmcSerial.write(0x03); // 数据位为8位,无校验位,1位停止位
}
void loop() {
// 向TMC2226芯片发送指令
tmcSerial.write(0xAB); // 发送指令0xAB
// 读取TMC2226芯片返回的数据
while (tmcSerial.available()) {
int data = tmcSerial.read();
Serial.print(data, HEX); // 打印返回数据
}
}
```
需要注意的是,TMC2226芯片的UART通信需要先配置一些参数(如波特率、校验位等),才能正常进行数据交换。具体的配置方法可以参考TMC2226的数据手册。此外,TMC2226芯片的命令格式也需要按照手册中的要求进行编写。
相关问题
TMC2226 的STM32 UART接口驱动配置
TMC2226是一款步进电机驱动芯片,支持UART接口控制。下面是在STM32上配置TMC2226 UART接口驱动的步骤:
1. 配置UART串口通信,设置波特率、数据位、停止位、校验位等参数。
2. 配置GPIO引脚,将TXD和RXD引脚连接到STM32的相应引脚。
3. 初始化TMC2226驱动器,设置驱动器的工作模式、电机类型、步进角度、电流大小等参数。
4. 使用STM32的UART串口发送指令给TMC2226驱动器,控制其运动。例如,发送“move 1000”指令来让电机旋转1000步。
5. 检测TMC2226驱动器的状态信息,例如电机是否已到达指定位置,是否出现错误等。
需要注意的是,TMC2226驱动器的指令格式和响应格式需要根据其规格书进行相应的设置。
TMC2226的STM32 寄存器驱动代码
以下是TMC2226的STM32寄存器驱动代码示例:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define TMC2226_SPI_TIMEOUT 1000 // SPI通信超时时间
// TMC2226寄存器地址定义
#define TMC2226_GCONF_REG_ADDR 0x00
#define TMC2226_CHOPCONF_REG_ADDR 0x0C
#define TMC2226_SMARTEN_REG_ADDR 0x14
#define TMC2226_SGCSCONF_REG_ADDR 0x1C
// TMC2226 SPI通信指令定义
#define TMC2226_WRITE_MASK 0x80
#define TMC2226_READ_MASK 0x7F
// TMC2226 GCONF寄存器位定义
#define TMC2226_GCONF_EN_PWM_MODE_BIT 0
#define TMC2226_GCONF_SHAFT_BIT 1
#define TMC2226_GCONF_DIAG0_ERROR_BIT 2
#define TMC2226_GCONF_DIAG0_OTPW_BIT 3
#define TMC2226_GCONF_DIAG1_STALL_BIT 4
#define TMC2226_GCONF_DIAG1_STALL_FORCE_BIT 5
#define TMC2226_GCONF_DIAG1_OT_BIT 6
#define TMC2226_GCONF_DIAG1_STEP_LOSS_A_BIT 7
#define TMC2226_GCONF_DIAG1_STEP_LOSS_B_BIT 8
#define TMC2226_GCONF_PDN_DISABLE_BIT 16
#define TMC2226_GCONF_MSTEP_REG_SELECT_BIT 17
#define TMC2226_GCONF_MULTISTEP_FILT_BIT 20
#define TMC2226_GCONF_TEST_MODE_BIT 21
#define TMC2226_GCONF_RESET_BIT 22
// TMC2226 CHOPCONF寄存器位定义
#define TMC2226_CHOPCONF_TOFF_BIT 0
#define TMC2226_CHOPCONF_HSTRT_BIT 4
#define TMC2226_CHOPCONF_HEND_BIT 7
#define TMC2226_CHOPCONF_TBL_BIT 8
#define TMC2226_CHOPCONF_VSENSE_BIT 17
#define TMC2226_CHOPCONF_MRES_BIT 28
// TMC2226 SMARTEN寄存器位定义
#define TMC2226_SMARTEN_SDOFF_BIT 0
#define TMC2226_SMARTEN_SDN_BIT 1
#define TMC2226_SMARTEN_SEIMIN_BIT 2
#define TMC2226_SMARTEN_SEDN_BIT 3
#define TMC2226_SMARTEN_SEMAX_BIT 4
#define TMC2226_SMARTEN_SEUP_BIT 5
// TMC2226 SGCSCONF寄存器位定义
#define TMC2226_SGCSCONF_CS_BIT 0
#define TMC2226_SGCSCONF_SFILT_BIT 8
#define TMC2226_SGCSCONF_SGT_BIT 16
#define TMC2226_SGCSCONF_SCURRENT_BIT 24
SPI_HandleTypeDef hspi1; // SPI句柄定义
/**
* @brief TMC2226写寄存器函数
* @param regAddr 寄存器地址
* @param data 写入的数据
* @return 返回SPI通信结果
*/
HAL_StatusTypeDef TMC2226_WriteReg(uint8_t regAddr, uint32_t data)
{
HAL_StatusTypeDef status;
uint8_t txData[5];
uint8_t rxData[5];
txData[0] = regAddr | TMC2226_WRITE_MASK;
txData[1] = (data >> 24) & 0xFF;
txData[2] = (data >> 16) & 0xFF;
txData[3] = (data >> 8) & 0xFF;
txData[4] = data & 0xFF;
status = HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, txData, rxData, 5, TMC2226_SPI_TIMEOUT);
return status;
}
/**
* @brief TMC2226读寄存器函数
* @param regAddr 寄存器地址
* @param pData 存放读取到的数据指针
* @return 返回SPI通信结果
*/
HAL_StatusTypeDef TMC2226_ReadReg(uint8_t regAddr, uint32_t *pData)
{
HAL_StatusTypeDef status;
uint8_t txData[5];
uint8_t rxData[5];
txData[0] = regAddr & TMC2226_READ_MASK;
txData[1] = 0;
txData[2] = 0;
txData[3] = 0;
txData[4] = 0;
status = HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, txData, rxData, 5, TMC2226_SPI_TIMEOUT);
*pData = (rxData[1] << 24) | (rxData[2] << 16) | (rxData[3] << 8) | rxData[4];
return status;
}
/**
* @brief TMC2226初始化函数
* @return 返回初始化结果
*/
HAL_StatusTypeDef TMC2226_Init(void)
{
HAL_StatusTypeDef status;
uint32_t regVal;
// GCONF寄存器配置
regVal = 0;
regVal |= (1 << TMC2226_GCONF_EN_PWM_MODE_BIT); // 使能PWM模式
status = TMC2226_WriteReg(TMC2226_GCONF_REG_ADDR, regVal);
if (status != HAL_OK)
{
return status;
}
// CHOPCONF寄存器配置
regVal = 0;
regVal |= (0x4 << TMC2226_CHOPCONF_TOFF_BIT); // TOFF = 4
regVal |= (0x2 << TMC2226_CHOPCONF_HSTRT_BIT); // HSTRT = 2
regVal |= (0x8 << TMC2226_CHOPCONF_HEND_BIT); // HEND = 8
regVal |= (1 << TMC2226_CHOPCONF_TBL_BIT); // TBL = 1
regVal |= (0x5 << TMC2226_CHOPCONF_MRES_BIT); // MRES = 5
status = TMC2226_WriteReg(TMC2226_CHOPCONF_REG_ADDR, regVal);
if (status != HAL_OK)
{
return status;
}
// SMARTEN寄存器配置
regVal = 0;
regVal |= (1 << TMC2226_SMARTEN_SDN_BIT); // SDN = 1
status = TMC2226_WriteReg(TMC2226_SMARTEN_REG_ADDR, regVal);
if (status != HAL_OK)
{
return status;
}
// SGCSCONF寄存器配置
regVal = 0;
regVal |= (0x3 << TMC2226_SGCSCONF_CS_BIT); // CS = 3
regVal |= (0x3 << TMC2226_SGCSCONF_SFILT_BIT); // SFILT = 3
regVal |= (0x5 << TMC2226_SGCSCONF_SGT_BIT); // SGT = 5
regVal |= (0x6 << TMC2226_SGCSCONF_SCURRENT_BIT); // SCURRENT = 6
status = TMC2226_WriteReg(TMC2226_SGCSCONF_REG_ADDR, regVal);
if (status != HAL_OK)
{
return status;
}
return HAL_OK;
}
```
注意,上述代码中的寄存器配置仅作为示例,具体的寄存器配置应根据实际需求进行调整。