qt写一个ros的行走控制代码

在Qt中编写ROS节点的方法与在普通的ROS包中编写节点的方法基本相同，只是需要在代码中添加Qt的GUI部分。

以下是一个简单的Qt ROS节点的代码示例，用于控制机器人前进和后退：

#include <QObject>
#include <QApplication>
#include <QWidget>
#include <QPushButton>
#include <QVBoxLayout>

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

class RobotControl : public QObject {
    Q_OBJECT
public:
    RobotControl(QWidget* parent = nullptr)
        : QObject(parent)
    {
        // 创建ROS节点
        ros::NodeHandle nh;

        // 创建ROS话题发布者
        m_cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 100);

        // 创建Qt GUI
        m_widget = new QWidget(parent);
        m_widget->setWindowTitle("Robot Control");

        // 创建前进和后退按钮
        m_forward_button = new QPushButton("Forward", m_widget);
        m_backward_button = new QPushButton("Backward", m_widget);

        // 将按钮添加到布局中
        QVBoxLayout* layout = new QVBoxLayout(m_widget);
        layout->addWidget(m_forward_button);
        layout->addWidget(m_backward_button);

        // 连接按钮点击事件到槽函数
        connect(m_forward_button, &QPushButton::clicked, this, &RobotControl::forward);
        connect(m_backward_button, &QPushButton::clicked, this, &RobotControl::backward);

        // 显示Qt GUI
        m_widget->show();
    }

public slots:
    void forward() {
        // 发布机器人前进的速度命令
        geometry_msgs::Twist msg;
        msg.linear.x = 0.5;
        m_cmd_vel_pub.publish(msg);
    }

    void backward() {
        // 发布机器人后退的速度命令
        geometry_msgs::Twist msg;
        msg.linear.x = -0.5;
        m_cmd_vel_pub.publish(msg);
    }

private:
    ros::Publisher m_cmd_vel_pub;
    QWidget* m_widget;
    QPushButton* m_forward_button;
    QPushButton* m_backward_button;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "robot_control");

    // 创建Qt应用程序
    QApplication app(argc, argv);

    // 创建ROS节点和Qt GUI
    RobotControl robot_control;

    // 运行Qt应用程序
    return app.exec();
}

#include "main.moc"

在上面的代码中，我们创建了一个名为`RobotControl`的QObject子类，该类包含了机器人控制的所有逻辑，包括ROS节点和Qt GUI。在构造函数中，我们首先创建了ROS节点，并创建了一个话题发布者，用于发布机器人的速度命令。然后，我们创建了一个Qt窗口，并添加了两个按钮，用于控制机器人前进和后退。最后，我们将按钮的点击事件连接到槽函数，该槽函数会发布相应的速度命令。

在`main()`函数中，我们首先初始化ROS节点，然后创建了一个Qt应用程序。接着，我们创建了`RobotControl`对象，并运行了Qt应用程序。

注意：在使用Qt编写ROS节点时，需要在CMakeLists.txt文件中添加Qt的相关依赖项，例如：

find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets REQUIRED)
add_executable(robot_control_node src/robot_control_node.cpp)
target_link_libraries(robot_control_node Qt5::Core Qt5::Gui Qt5::Widgets ${catkin_LIBRARIES})