将轨迹修改为正方形怎么修改代码
时间: 2024-03-27 08:41:22 浏览: 17
如果要将轨迹修改为正方形,可以按照以下步骤修改代码:
1. 定义正方形的四个顶点坐标。
例如,可以定义正方形的四个顶点坐标为:
```
x1 = 0; y1 = 0;
x2 = 1; y2 = 0;
x3 = 1; y3 = 1;
x4 = 0; y4 = 1;
```
2. 将原来的轨迹点坐标依次改为正方形的四个顶点坐标。
例如,可以将原来的代码中的 `xd` 和 `yd` 改为:
```
xd = [x1, x2, x3, x4, x1];
yd = [y1, y2, y3, y4, y1];
```
3. 修改控制器参数,使得控制器能够跟踪正方形轨迹。
这部分可能需要根据具体的控制器结构和参数进行调整。一般需要考虑正方形轨迹的边界条件和转弯速度等因素,进行控制器参数的优化。
4. 运行程序,观察仿真结果并进行调试。
可以通过观察仿真结果和调试输出数据等方式来评估控制系统的性能,进一步优化控制器参数和算法。
相关问题
将轨迹修改为正方形怎么修改具体代码
以下是修改后的具体代码示例:
```matlab
clear all; close all;
ts = 0.001;
% 定义正方形的四个顶点坐标
x1 = 0; y1 = 0;
x2 = 1; y2 = 0;
x3 = 1; y3 = 1;
x4 = 0; y4 = 1;
% 将轨迹点坐标改为正方形顶点坐标
xd = [x1, x2, x3, x4, x1];
yd = [y1, y2, y3, y4, y1];
thd = zeros(1, length(xd));
for k = 1:length(xd)
thd(k) = atan2(yd(k+1)-yd(k), xd(k+1)-xd(k));
end
% 初始化变量
u1 = zeros(1, length(xd));
u2 = zeros(1, length(xd));
e1 = zeros(1, length(xd));
e2 = zeros(1, length(xd));
e3 = zeros(1, length(xd));
y0 = [xd(1); yd(1); thd(1)];
M = 20;
for i = 0:M
pause(0.001);
for k = 1:length(xd)
if k==1
q=y0;
end
xp(k) = q(1);
yp(k) = q(2);
th(k) = q(3);
qd = [xd(k); yd(k); thd(k)];
ce1(k) = qd(1)-q(1);
ce2(k) = qd(2)-q(2);
ce3(k) = qd(3)-q(3);
% 控制器参数调整
K1 = 2.0;
K2 = 2.0;
K3 = 1.0;
u = [u1(k); u2(k)];
B = ts*[cos(q(3)) 0; sin(q(3)) 0; 0 1];
L1 = K1*[cos(q(3)) sin(q(3)) 0; 0 0 1];
L2 = K2*[cos(q(3)+pi/2) sin(q(3)+pi/2) 0; 0 0 1];
cond = norm(eye(2)-L1*B);
U = u + L1*[e1(k);e2(k);e3(k)] + L2*[ce1(k);ce2(k);ce3(k)];
u1(k) = U(1);
u2(k) = U(2);
u = [u1(k);u2(k)];
q = q + B*u;
e1(k) = cos(q(3))-q(1);
e2(k) = sin(q(3))-q(2);
e3(k) = qd(3)-q(3);
end
% 绘制轨迹图和误差曲线
figure(1); hold on;
plot(xd,yd,'r',xp,yp,'b');
xlabel('xd xp'); ylabel('yd,yp');
j = i+1;
times(j) = j-1;
e1i(j) = max(abs(ce1));
e2i(j) = max(abs(ce2));
e3i(j) = max(abs(ce3));
end
% 绘制最终轨迹图和误差曲线
figure(2);
plot(xd,yd,'r',xp,yp,'b');
xlabel('xd xp'); ylabel('yd,yp');
figure(3);
plot(times,e1i,'*-r',times,e2i,'o-b',times,e3i,'o-k');
title('Change of maximum absolute value of e1,e2 and angle with times i');
xlabel('times'); ylabel('e1,e2 and angle');
```
需要注意的是,这份代码中只是将轨迹点坐标修改为了正方形的顶点坐标,并没有进行控制器参数的优化。如果要使控制器能够更好地跟踪正方形轨迹,可能需要根据实际情况进行参数调整和算法优化。
如何将以上代码的圆点变为正方形
要将代码中的圆点改为正方形,可以使用`marker`参数来指定散点的形状。将`ax.scatter`函数中的`marker`参数设为`'s'`即可:
```python
ax.scatter(lon, lat, s=100, color=color, alpha=1.0, marker='s')
```
这样修改后,散点的形状将会变为正方形。