眼在手外的手眼标定c++代码

眼在手外的手眼标定是机器人领域中的一个重要问题，其主要目的是确定机器人末端执行器的坐标系和相机的坐标系之间的变换关系，从而实现机器人和相机之间的精确配准，从而实现机器人的视觉导航、视觉跟踪、精准定位等功能。以下是一个简单的手眼标定C++代码示例：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace std;
using namespace Eigen;

int main()
{
    // 手眼标定的数据
    Matrix3d Rg, Rc;
    Vector3d tg, tc;
    
    // 初始化末端执行器和相机的坐标系
    Rg << 0.7071, -0.7071, 0, 0.7071, 0.7071, 0, 0, 0, 1;
    tg << 0.1, 0.2, 0.3;
    Rc << 1, 0, 0, 0, 0.866, -0.5, 0, 0.5, 0.866;
    tc << 0.5, 0.1, 0.2;
    
    // 计算手眼标定的结果
    Matrix3d R, t;
    R = Rg * Rc.transpose();
    t = -R * tc + tg;
    
    // 输出手眼标定的结果
    cout << "Rotation matrix: " << endl << R << endl;
    cout << "Translation matrix: " << endl << t << endl;
    
    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际手眼标定可能还需要进行相机的内部参数标定、畸变校正等步骤。