orbslam2 跑单目

您好！关于 ORB-SLAM2 跑单目，您可能需要进行以下步骤：

1. 首先，您需要下载 ORB-SLAM2 的源代码，并在您的计算机上进行编译。可以在官方网站（https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2）获取源代码。

2. 然后，您需要准备一个单目摄像头，并将其连接到您的计算机上。您可以使用任何支持 OpenCV 的摄像头。

3. 接下来，您需要修改 ORB-SLAM2 的配置文件，以便它使用单目摄像头而不是双目或 RGB-D 相机。您可以在 ORB-SLAM2 的源代码中找到配置文件，并对其进行相应修改。

4. 最后，您可以运行 ORB-SLAM2，让它从单目摄像头获取图像，并使用 SLAM 技术来估计相机的位姿和场景的三维结构。

需要注意的是，ORB-SLAM2 是一个比较复杂的系统，需要一定的计算机视觉和编程经验。如果您刚刚接触 SLAM 技术，可能需要先了解一些基础知识，然后再尝试使用 ORB-SLAM2。

相关问题

ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境搭建

ORB SLAM2是一个基于特征点的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它可以通过单目摄像头实现实时的相机定位和地图构建。而ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的开源框架，提供了一系列工具和库来简化机器人软件开发。

要搭建ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境，你需要按照以下步骤进行：

1. 安装ROS：首先，你需要在你的计算机上安装ROS。你可以根据你的操作系统版本选择合适的ROS版本进行安装。安装过程可以参考ROS官方网站提供的文档。

2. 创建ROS工作空间：在安装完ROS后，你需要创建一个ROS工作空间来存放ORB SLAM2和其他相关的ROS包。你可以使用以下命令创建一个新的工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

3. 下载ORB SLAM2 ROS包：在创建好工作空间后，你需要下载ORB SLAM2的ROS包并将其放置在工作空间的`src`目录下。你可以使用以下命令进行下载：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

4. 编译ORB SLAM2 ROS包：下载完ORB SLAM2 ROS包后，你需要编译它。在`catkin_ws`目录下，运行以下命令进行编译：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5. 配置相机参数：在使用ORB SLAM2之前，你需要根据你的摄像头配置相机参数。你可以编辑ORB SLAM2的配置文件，将相机的内参和畸变参数填入其中。

6. 运行ORB SLAM2：完成以上步骤后，你可以运行ORB SLAM2来进行相机定位和地图构建。首先，启动ROS核心节点：

   roscore

然后，在另一个终端中运行ORB SLAM2节点：

   rosrun ORB_SLAM2 Mono /path/to/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /path/to/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/your_camera.yaml

其中，`/path/to/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB SLAM2的词汇文件路径，`/path/to/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/your_camera.yaml`是相机参数配置文件路径。

7. 可选：可视化结果：如果你想可视化ORB SLAM2的结果，你可以使用rviz工具。在另一个终端中运行以下命令：

   rosrun rviz rviz -d `rospack find ORB_SLAM2`/Examples/Monocular/ORB_SLAM2.rviz

以上就是搭建ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境的基本步骤。希望对你有帮助！

ORB_SLAM2单目

ORB_SLAM2单目的关键帧添加条件有四个判断。首先，根据当前帧的ID与上一个关键帧的ID的差值是否大于最大帧数来判断是否需要添加关键帧。其次，根据当前帧的ID与上一个关键帧的ID的差值是否大于最小帧数，并且局部地图更新空闲时才能添加关键帧。第三，对于非单目摄像头的情况下，如果匹配的内点数小于参考帧匹配内点数的25%或者需要插入临近帧，则可以添加关键帧。第四，如果当前帧的内点匹配数与参考帧的匹配内点数的比值大于阈值thRefRatio，并且当前帧的内点匹配数大于15，也可以添加关键帧。只有满足以上四个条件之一的情况下，才会执行添加关键帧的操作。

通过对ORB_SLAM2进行改进，关键帧的数量大大增加。例如，在使用相同的视频测试下，关键帧的数量从原来的355个增加到了698个。

然而，如果将ORB_SLAM2与Map2DFusion结合使用来进行无人机航拍视频建图，可能会发现效果不如Map2DFusion官方的效果好。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数](https://blog.csdn.net/Jeff_zjf/article/details/117257051)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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