示例利用opencr的ttl接口=控制OpenManipulator对象的的运动？

假设OpenManipulator机械臂已经连接到OpenCR控制板，并且已经进行了逆运动学的计算，可以通过以下步骤控制它的运动：

1. 导入所需的库和头文件：

import rospy
from dynamixel_sdk import *
from open_manipulator_msgs.msg import *
from std_msgs.msg import *

2. 初始化ROS节点：

rospy.init_node('open_manipulator_controller')

3. 创建控制机械臂的发布者和订阅者：

# 创建发布者，用于发送机械臂的目标关节角度
joint_pub = rospy.Publisher('/open_manipulator/joint_states', JointState, queue_size=10)

# 创建订阅者，用于接收机械臂的当前关节角度
joint_sub = rospy.Subscriber('/open_manipulator/joint_states', JointState, joint_callback)

4. 创建控制机械臂的函数：

def move_arm(joint_angles):
    msg = JointState()
    msg.name = ['joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4']
    msg.position = joint_angles
    joint_pub.publish(msg)

5. 创建订阅当前关节角度的回调函数：

def joint_callback(data):
    joint_angles = data.position
    # 在这里可以添加对机械臂当前状态的处理

6. 在主函数中，调用move_arm函数控制机械臂的运动：

if __name__ == '__main__':
    # 初始化Dynamixel SDK
    portHandler = PortHandler('/dev/ttyUSB0')
    packetHandler = PacketHandler(2.0)

    # 连接Dynamixel舵机
    # ...

    # 计算逆运动学，得到目标关节角度
    joint_angles = [1.0, 1.0, 1.0, 1.0]

    # 控制机械臂运动
    move_arm(joint_angles)

    # 等待机械臂运动完成
    rospy.sleep(5.0)

通过这些步骤，就可以利用OpenCR的ttl接口控制OpenManipulator机械臂的运动了。在实际应用中，还需要根据具体的场景和需求进行调整和优化。