解释一下这段代码delta_s=[0.1:0.02:0.37]; %向共享储能电站售电的价格[0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37] t_list = zeros(size(delta_s)); % 对应的t值 for i=1:length(delta_s);%1:length(delta_s) delta_1 = delta_s(i); B1=(sum(delta_1.*P_ess_s(1,:))+sum(delta_1.*P_ess_s(2,:)))*365;%年卖弃光收益 B2(i)=B1; C0=(sum(gamma.*P_load(1,:))+sum(gamma.*P_load(2,:)))*365; %年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用(不是很懂) C1=(sum(gamma.*P_grid(1,:))+sum(gamma.*P_grid(2,:)))*365; %年用户群从电网购电费用 C2=(sum(delta.*P_ess_b(1,:))+sum(delta.*P_ess_b(2,:)))*365; %年用户群从储能电站购电 Copr=72*sum(P_max);%年运维成本 Cinv = @(t) (t==1)*(1000*sum(P_max)+1100*sum(E_max)); % 在t=1时为f(t),否则为0 max_t = -1; max_v = -Inf; for t = 1:20 V_t = sum(((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t)).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr));%净现值 V_t = sum(((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t))*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr)); if V_t >0 if max_t == -1 % 第一次发现 V_t 大于0 max_t = t; % 记录最初的年份 max_v = V_t; end end end t_list(i) = max_t; P_t =max_t-1+abs((sum(1+g).^(1:max_t-1)./(1+i0).^(1:max_t-1)).*(B1(max_t-1)+C0(max_t-1)-Cinv(1)-C1(max_t-1)-C2(max_t-1)-Copr(max_t-1)))/(((1+g).^max_t./(1+i0).^max_t).*(B1(max_t)+C0(max_t)-Cinv(1)-C1(max_t)-C2(max_t)-Copr(max_t)));%动态回收期 end disp(['delta_s = ', num2str(delta_s)]); disp(['净现值大于0的最初年份为: ', num2str(t_list),' 年']); disp(['动态回收期为: ', num2str(P_t),' 年']);

时间: 2024-04-28 08:22:28 浏览: 21
这段代码是用来计算一个共享储能电站的经济效益,其中涉及到一些参数和变量的含义: - delta_s:向共享储能电站售电的价格,取值范围为[0.1, 0.37],步长为0.02 - t_list:对应每个售电价格的动态回收期 - delta_1:当前的售电价格 - P_ess_s:储能电站的充放电功率,包括两个维度 - gamma:用户群负荷功率 - P_load:用户群不使用储能的情况下从电网购电的功率 - P_grid:用户群从电网购电的功率 - P_ess_b:用户群从储能电站购电的功率 - Copr:储能电站的运维成本 - Cinv:储能电站的投资成本,根据时间变化而不同 - g:增长率 - i0:贴现率 - max_t:最大时间 - B1:年卖弃光收益 - C0:年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用 - C1:年用户群从电网购电费用 - C2:年用户群从储能电站购电费用 - V_t:由于使用储能电站带来的净现值 具体而言,这段代码是通过对不同售电价格下的储能电站经济效益进行计算,来确定最优的售电价格和动态回收期。其中,在计算净现值时,需要对投资成本、运营成本、销售收益等多个因素进行综合考虑,并使用贴现率和增长率来对不同时期的现金流进行调整。最后通过比较不同售电价格的净现值和动态回收期,来确定最优的经营策略。 需要注意的是,这段代码的具体实现和参数设置可能因项目而异,需要根据具体情况进行调整。
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修改这段代码,是每一个delta_s的值输出一个对应的t,在把输出的t带入P_t得到对应的动态回收期 delta_s=[0.1:0.02:0.37]; %向共享储能电站售电的价格[0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37] t_list = zeros(size(delta_s)); % 对应的t值 for i=1:length(delta_s);%1:length(delta_s) delta_1 = delta_s(i); B1=(sum(delta_1.*P_ess_s(1,:))+sum(delta_1.*P_ess_s(2,:)))*365;%年卖弃光收益 B2(i)=B1; C0=(sum(gamma.*P_load(1,:))+sum(gamma.*P_load(2,:)))*365; %年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用(不是很懂) C1=(sum(gamma.*P_grid(1,:))+sum(gamma.*P_grid(2,:)))*365; %年用户群从电网购电费用 C2=(sum(delta.*P_ess_b(1,:))+sum(delta.*P_ess_b(2,:)))*365; %年用户群从储能电站购电 Copr=72*sum(P_max);%年运维成本 Cinv = @(t) (t==1)*(1000*sum(P_max)+1100*sum(E_max)); % 在t=1时为f(t),否则为0 max_t = -1; max_v = -Inf; for t = 1:20 V_t = sum(((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t)).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr));%净现值 V_t = sum(((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t))*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr)); if V_t >0 if max_t == -1 % 第一次发现 V_t 大于0 max_t = t; % 记录最初的年份 max_v = V_t; end end end t_list(i) = max_t; for t=1:max_t P_t =t-1+((sum(1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t)).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr))/(((1+g).^max_t./(1+i0).^max_t).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr));%动态回收期 end end disp(['delta_s = ', num2str(delta_s)]); disp(['净现值大于0的最初年份为: ', num2str(t_list),' 年']); disp(['动态回收期为: ', num2str(P_t),' 年']);

修改后的代码如下: delta_s=[0.1:0.02:0.37]; %向共享储能电站售电的价格[0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37] t_list = zeros(size(delta_s)); % 对应的t值 P_t_list = zeros(size(delta_s)); % 对应的动态回收期 for i=1:length(delta_s) delta_1 = delta_s(i); B1=(sum(delta_1.*P_ess_s(1,:))+sum(delta_1.*P_ess_s(2,:)))*365;%年卖弃光收益 B2(i)=B1; C0=(sum(gamma.*P_load(1,:))+sum(gamma.*P_load(2,:)))*365; %年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用 C1=(sum(gamma.*P_grid(1,:))+sum(gamma.*P_grid(2,:)))*365; %年用户群从电网购电费用 C2=(sum(delta.*P_ess_b(1,:))+sum(delta.*P_ess_b(2,:)))*365; %年用户群从储能电站购电 Copr=72*sum(P_max);%年运维成本 Cinv = @(t) (t==1)*(1000*sum(P_max)+1100*sum(E_max)); % 在t=1时为f(t),否则为0 max_t = -1; max_v = -Inf; for t = 1:20 V_t = sum(((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t)).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr));%净现值 if V_t >0 if max_t == -1 % 第一次发现 V_t 大于0 max_t = t; % 记录最初的年份 max_v = V_t; end end end t_list(i) = max_t; P_t = 0; for t=1:max_t P_t =t-1+((sum(1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t)).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr))/(((1+g).^max_t./(1+i0).^max_t).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr));%动态回收期 end P_t_list(i) = P_t; disp(['delta_s = ', num2str(delta_s(i))]); disp(['净现值大于0的最初年份为: ', num2str(t_list(i)),' 年']); disp(['动态回收期为: ', num2str(P_t),' 年']); end

解释下这段代码delta_s=[0.2;0.21;0.22;0.23;0.24;0.25;0.26;0.27;0.28;0.29;0.3;0.31;0.32;0.33;0.34;0.35;0.36;0.37]; %向共享储能电站售电的价格 t_list = zeros(size(delta_s)); % 对应的t值 for i = 1:length(delta_s) delta = delta_s(i); B1=(sum(delta_s.*P_ess_s(1,:))+sum(delta_s.*P_ess_s(1,:)))*365;%年卖弃光收益 C0=(sum(gamma.*P_load(1,:))+sum(gamma.*P_load(2,:)))*365; %年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用(不是很懂) C1=(sum(gamma.*P_grid(1,:))+sum(gamma.*P_grid(2,:)))*365; %年用户群从电网购电费用 C2=(sum(delta.*P_ess_b(1,:))+sum(delta.*P_ess_b(2,:)))*365; %年用户群从储能电站购电 Copr=72*sum(P_max);%年运维成本 Cinv = @(t) (t==1)*(1000*sum(P_max)+1100*sum(E_max)); % 在t=1时为f(t),否则为0 max_t = -1; max_v = -Inf; for t = 1:20 V_t = sum((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t)*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr)); if V_t >0 if max_t == -1 % 第一次发现 V_t 大于0 max_t = t; % 记录最初的年份 max_v = V_t; end end end t_list(i) = max_t; end disp(['delta_s = ', num2str(delta_s)]); disp(['净现值大于0的最初年份为: ', num2str(t_list)],' 年');

这段代码主要是用来计算共享储能电站售电价格 delta_s 对应的净现值大于 0 的最初年份。具体实现步骤如下: 1. 定义共享储能电站售电价格 delta_s 和对应的 t 值。 2. 对每个 delta_s,计算相关的年度收益和成本,包括卖弃光收益、用户群不使用储能的情况下从电网购电费用、用户群从电网购电费用、用户群从储能电站购电费用、年运维成本等。 3. 定义投资成本函数 Cinv,计算在不同年份的投资成本。 4. 对于每个 delta_s,从 t=1 开始逐年计算净现值 V_t,直到 V_t 不再大于 0。记录最初的年份和对应的净现值。 5. 输出每个 delta_s 对应的净现值大于 0 的最初年份。 总的来说,这段代码主要是用来优化共享储能电站售电价格 delta_s,使得在最初的年份净现值大于 0。

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修改这段代码,将向共享储能电站售电的价格改为一个从0.2到0.37间隔为0.1的变量 gamma=[0.37*ones(1,32),1.36*ones(1,16),0.82*ones(1,20),1.36*ones(1,16),0.82*ones(1,12)]; %电网的"峰-平-谷"电价 delta=0.33*ones(1,96); %从共享储能电站购电的价格 delta_s=0.25*ones(1,96); %向共享储能电站售电的价格 P_load(1,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_load(2,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A2:CR2'); P_pv(1,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A3:CR3'); P_pv(2,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A3:CR3'); P_ess_s(1,:)=xlsread('P-ess-s.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_ess_s(2,:)=xlsread('P-ess-s.xlsx','sheet1','A2:CR2'); P_ess_b(1,:)=xlsread('P-ess-b.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_ess_b(2,:)=xlsread('P-ess-b.xlsx','sheet1','A2:CR2'); P_grid(1,:)=xlsread('P-grid.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_grid(2,:)=xlsread('P-grid.xlsx','sheet1','A2:CR2'); g=0.03; i0=0.1; P_max=2161.4878 ; E_max=39700.8022 ; %%约束条件 %%目标函数 B1=(sum(delta_s.*P_ess_s(1,:))+sum(delta_s.*P_ess_s(2,:)))*365;%年卖弃光收益 C0=(sum(gamma.*P_load(1,:))+sum(gamma.*P_load(2,:)))*365; %年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用(不是很懂) C1=(sum(gamma.*P_grid(1,:))+sum(gamma.*P_grid(2,:)))*365; %年用户群从电网购电费用 C2=(sum(delta.*P_ess_b(1,:))+sum(delta.*P_ess_b(2,:)))*365; %年用户群从储能电站购电 Copr=72*sum(P_max);%年运维成本 Cinv = @(t) (t==1)*(1000*sum(P_max)+1100*sum(E_max)); % 在t=1时为f(t),否则为0 max_t = -1; max_v = -Inf; for t = 1:20 V_t = sum((1+g).^(1:t)./(1+i0).^(1:t).*(B1+C0-Cinv(1:t)-C1-C2-Copr)); %求解净现值 if V_t >0 if max_t == -1 % 第一次发现 V_t 大于0 max_t = t; % 记录最初的年份 max_v = V_t; end end end if max_t == -1 % 净现值始终小于0 disp('净现值始终小于0'); else % 净现值大于0 disp(['净现值大于0的最初年份为: ', num2str(max_t),' 年']); end

%Matlab程序读取sst数据: close all clear all oid='sst.mnmean.nc' sst=double(ncread(oid,'sst')); nlat=double(ncread(oid,'lat')); nlon=double(ncread(oid,'lon')); mv=ncreadatt(oid,'/sst','missing_value'); sst(find(sst==mv))=NaN; [Nlt,Nlg]=meshgrid(nlat,nlon); %Plot the SST data without using the MATLAB Mapping Toolbox figure pcolor(Nlg,Nlt,sst(:,:,1));shading interp; load coast;hold on;plot(long,lat);plot(long+360,lat);hold off colorbar %Plot the SST data using the MATLAB Mapping Toolbox figure axesm('eqdcylin','maplatlimit',[-80 80],'maplonlimit',[0 360]); % Create a cylindrical equidistant map pcolorm(Nlt,Nlg,sst(:,:,1)) % pseudocolor plot "stretched" to the grid load coast % add continental outlines plotm(lat,long) colorbar % sst数据格式 % Variables: % lat % Size: 89x1 % Dimensions: lat % Datatype: single % Attributes: % units = 'degrees_north' % long_name = 'Latitude' % actual_range = [88 -88] % standard_name = 'latitude_north' % axis = 'y' % coordinate_defines = 'center' % % lon % Size: 180x1 % Dimensions: lon % Datatype: single % Attributes: % units = 'degrees_east' % long_name = 'Longitude' % actual_range = [0 358] % standard_name = 'longitude_east' % axis = 'x' % coordinate_defines = 'center' % % time % Size: 1787x1 % Dimensions: time % Datatype: double % Attributes: % units = 'days since 1800-1-1 00:00:00' % long_name = 'Time' % actual_range = [19723 74083] % delta_t = '0000-01-00 00:00:00' % avg_period = '0000-01-00 00:00:00' % prev_avg_period = '0000-00-07 00:00:00' % standard_name = 'time' % axis = 't' % % time_bnds % Size: 2x1787 % Dimensions: nbnds,time % Datatype: double % Attributes: % long_name = 'Time Boundaries' % % sst % Size: 180x89x1787 % Dimensions: lon,lat,time % Datatype: int16 % Attributes: % long_name = 'Monthly Means of Sea Surface Temperature' % valid_range = [-5 40] % actual_range = [-1.8 36.08] % units = 'degC' % add_offset = 0 % scale_factor = 0.01 % missing_value = 32767 % precision = 2 % least_significant_digit = 1 % var_desc = 'Sea Surface Temperature' % dataset = 'NOAA Extended Reconstructed SST' % level_desc = 'Surface' % statistic = 'Mean' % parent_stat = 'Mean' 解释这个代码的意思,并将其转换为python代码

解释一下这段代码gamma=[0.37*ones(1,32),1.36*ones(1,16),0.82*ones(1,20),1.36*ones(1,16),0.82*ones(1,12)]; %电网的"峰-平-谷"电价 delta=0.33*ones(17,96); %从共享储能电站购电的价格 delta_s=0.25*ones(1,96); %向共享储能电站售电的价格 P_load(1,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_load(2,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A2:CR2'); P_pv(1,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A3:CR3'); P_pv(2,:)=xlsread('fuhe.xlsx','sheet1','A3:CR3'); P_ess_s(1,:)=xlsread('P-ess-s.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_ess_s(2,:)=xlsread('P-ess-s.xlsx','sheet1','A2:CR2'); P_ess_b(1,:)=xlsread('P-ess-b.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_ess_b(2,:)=xlsread('P-ess-b.xlsx','sheet1','A2:CR2'); P_grid(1,:)=xlsread('P-grid.xlsx','sheet1','A1:CR1'); P_grid(2,:)=xlsread('P-grid.xlsx','sheet1','A2:CR2'); g=0.03; i0=0.1; P_max=2161.4878 ; E_max=39700.8022 ; %%约束条件 %%目标函数 B1=(sum(delta_s.*P_ess_s(1,:))+sum(delta_s.*P_ess_s(2,:)))*365;%年卖弃光收益 C0=(sum(gamma.*P_load(1,:))+sum(gamma.*P_load(2,:)))*365; %年用户群不使用储能的情况下从电网购电费用(不是很懂) C1=(sum(gamma.*P_grid(1,:))+sum(gamma.*P_grid(2,:)))*365; %年用户群从电网购电费用 C2=(sum(delta.*P_ess_b(1,:))+sum(delta.*P_ess_b(2,:)))*365; %年用户群从储能电站购电 Cinv= [1000*sum(P_max)+1100*sum(E_max)] + [0] * (19); Copr=72*sum(P_max);%年运维成本 max_t = -1; max_v = -Inf; for t = 1:20 V_t = sum((1+g)^t/(1+i0)^t.*(B1+C0-C1-C2-Cinv-Copr)); %求解净现值 if V_t > 0 if V_t > max_v max_v = V_t; max_t = t; end end end if max_t == -1 % 净现值始终小于0 disp('净现值始终小于0'); else % 净现值大于0 disp(['净现值大于0的年份为: ', num2str(max_t),' 年']); % 输出相应的变量值 fprintf('销售弃光电价: %f\n', B1); fprintf('用户配置储能前从电网购电费用: %f\n', C0); fprintf('用户配置储能后从电网购电费用: %f\n', C1); fprintf('储能总投资成本: %f\n', Cinv(1)); fprintf('年运维成本: %f\n', Copr); end

clear all; clc; du = pi/180; L1(1) = Link('theta', 90*du+0.02, 'a', 0+0.001, 'alpha', 0+0.003, 'qlim', [180, 365], 'modified'); L1(2) = Link('d', 0+0.001, 'a', 185+0.0079, 'alpha', 0+0.001, 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', 90+0.005, 'a', 0+0.005, 'alpha', pi/2+0.005, 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('theta', 0, 'a', 120+0.12, 'alpha', pi/2, 'qlim', [230, 326], 'modified'); L1(3).theta = L1(3).theta + 0.023; L1(4).theta = L1(4).theta + 0.08; Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [0+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 90+0.005, 0+0.005, 0]; theta = [90*du+0.02, 0, L1(3).theta, L1(4).theta]; beta = zeros(1, 4); T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1*T2*T3*T4; delta_T = diff(T, a)*delta_a; delta_T = diff(T, alpha)*delta_alpha; delta_T = diff(T, d)*delta_d; delta_T = diff(T, theta)*delta_theta; delta_T = diff(T, beta)*delta_beta; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, a(i))*delta_a; end delta_alpha = 0.003; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, alpha(i))*delta_alpha; end delta_d = 0.005; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, d(i))*delta_d; end delta_theta = 0.02*du; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, theta(i))*delta_theta; end delta_beta = 0.0; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, beta(i))*delta_beta; end q = [90*du, 0, L1(3).theta, L1(4).theta]; T = Needle.fkine(q); pos = T(1:3, 4) euler = tr2eul(T, 'ZYX')/du delta_pos = delta_T(1:3, 4) delta_euler = tr2eul(delta_T, 'ZYX')/du这段代码运行不出来显示T超出数组元素

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; beta = zeros(1, 4)+0; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180du, 365du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3du, 63du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60du, 120du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230du, 326du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1T2T3T4; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, a(i))*delta_a; end delta_alpha = 0.003; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, alpha(i))*delta_alpha; end delta_d = 0.005; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, d(i))delta_d; end delta_theta = 0.02du; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, theta(i))*delta_theta; end delta_beta = 0.0; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, beta(i))*delta_beta; end q = [theta(1), 0, theta(3), theta(4)]; T = Needle.fkine(q); pos = T(1:3, 4); euler = tr2eul(T, 'ZYX')/du; delta_pos = delta_T(1:3, 4); delta_euler = tr2eul(delta_T, 'ZYX')/du;上段代码显示错误使用 diff 差分阶数 N 必须为正整数标量。 出错 ceshi2 (line 28) delta_T = delta_T + diff(T, a(i))*delta_a;

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90*du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; beta = zeros(1, 4)+0; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180*du, 365*du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230*du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, a(i), 1) * delta_a; end for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, a(i), 1) * delta_a; end delta_alpha = 0.003; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, alpha(i), 1) * delta_alpha; end delta_d = 0.005; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, d(i), 1) * delta_d; end delta_theta = 0.02*du; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, theta(i), 1) * delta_theta; end delta_beta = 0.0; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, beta(i), 1) * delta_beta; end q = [theta(1), 0, theta(3), theta(4)]; T = Needle.fkine(q); pos = T(1:3, 4); euler = tr2eul(T, 'ZYX')/du; delta_pos = delta_T(1:3, 4); delta_euler = tr2eul(delta_T, 'ZYX')/du;错误使用 diff 差分阶数 N 必须为正整数标量。 出错 ceshi (line 21) delta_T = delta_T + diff(T, a(i), 1) * delta_a; 怎么使用这个查分结束N ,一直报错

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; beta = zeros(1, 4)+0; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180du, 365du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3du, 63du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60du, 120du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230du, 326du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1T2T3T4; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, 2, a(i))*delta_a; end delta_alpha = 0.003; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, 2, alpha(i))*delta_alpha; end delta_d = 0.005; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, 2, d(i))delta_d; end delta_theta = 0.02du; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, 1, theta(i))*delta_theta; end delta_beta = 0.0; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, 1, beta(i))*delta_beta; end q = [theta(1), 0, theta(3), theta(4)]; T = Needle.fkine(q); pos = T(1:3, 4); euler = tr2eul(T, 'ZYX')/du; delta_pos = delta_T(1:3, 4); delta_euler = tr2eul(delta_T, 'ZYX')/du;错误使用 diff 维度参数必须是处于索引范围内的正整数标量。 出错 ceshi2 (line 30) delta_T = delta_T + diff(T, 2, a(i))*delta_a;帮我重新该做发出能运行的代码

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