当机器人所处的障碍环境规模较大时，改进后的式（10）的值 在不同栅格下的差值较小，因而仍存在较大的随机初始路径选 择，另一方面，在目标点附近，式（10）的值在不同栅格下的差值又 较大，使得机器人在该区域内的路径选择较为单一，为此，引入改 进人工势场计算的当前位置与目标位置的距离值，设计参数自适 应启发函数，即： ηij = (1 - ξ) dij + djE - diE + C，这句话什么意思

这句话是在介绍改进的人工势场算法，用于机器人路径规划。其中，ηij是机器人在当前格子i处受到的势场值；dij是当前格子i到目标点j的距离；djE是在目标点j处的势场值；diE是在当前位置处的势场值；ξ和C是常数。这个公式的作用是在机器人所处的环境规模较大、障碍物较多时，避免机器人在随机的初始路径中迷失；而在目标点附近时，让机器人的路径选择更为单一，从而使得机器人能够更快、更稳定地到达目标点。

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arcmap栅格提取属性值较小的区域

您可以使用“提取多边形”工具来提取栅格属性值较小的区域。该工具可根据栅格图层中的属性值和用户定义的阈值，创建多边形边界，以便在其中提取栅格值较小的区域。

以下是使用“提取多边形”工具提取栅格属性值较小的区域的步骤：

1. 打开ArcMap软件并加载栅格图层。
2. 单击“工具”菜单，选择“提取多边形”工具。
3. 在“提取多边形”对话框中，选择要提取区域的栅格图层。
4. 输入阈值，以确定哪些栅格值将被视为“较小”。
5. 选择要保存提取结果的输出位置和文件名。
6. 单击“运行”按钮，开始提取栅格属性值较小的区域。

提取完成后，您将获得一个多边形图层，其中包含栅格属性值较小的区域。您可以将这些多边形用作进一步分析或可视化的基础。

在qtdesigner中栅格布局下调整大小

要调整栅格布局中的部件大小，可以按照以下步骤操作：

1. 在Qt Designer中选择栅格布局中的部件。
2. 在属性编辑器中，找到“大小策略”选项，并将其设置为“最小尺寸”或“固定大小”。
3. 在属性编辑器中，找到“最小尺寸”、“最大尺寸”或“固定大小”选项，并根据需要调整部件的大小。
4. 在部件上右键单击，选择“布局”→“重新布局”，以确保部件按照新的大小进行布局。

注意：栅格布局会自动调整部件的大小和位置，因此可能需要对其他部件进行相应的调整。