动态路径规划算法matlab
时间: 2023-09-06 13:13:40 浏览: 55
动态路径规划(Dynamic Path Planning)是指在机器人移动过程中,根据环境的变化实时更新机器人的行进路线,以确定最优路径的一种方法。下面是一个简单的 Matlab 实现示例:
```matlab
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% 初始化地图
map = zeros(10, 10);
map(3:5, 4:8) = 1;
map(6, 5) = 1;
map(8, 3:6) = 1;
map(9, 3) = 1;
map(9, 6:7) = 1;
% 画出地图
figure;
imagesc(map);
colormap(gray);
hold on;
% 设置起点和终点
start_pos = [1, 1];
goal_pos = [10, 10];
% 绘制起点和终点
plot(start_pos(2), start_pos(1), 'gx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(goal_pos(2), goal_pos(1), 'rx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
% 初始化路径规划器
planner = robotics.PRM;
planner.Map = robotics.BinaryOccupancyGrid(map);
planner.NumNodes = 100;
planner.ConnectionDistance = 2;
% 计算路径
path = findpath(planner, start_pos, goal_pos);
% 绘制路径
plot(path(:,2), path(:,1), 'b-', 'LineWidth', 2);
```
该示例中,首先初始化了一个 10x10 的地图,其中 1 表示障碍物。然后设置起点和终点,并使用 robotics.PRM 类初始化路径规划器。最后,使用 findpath 方法计算路径,并绘制路径。可以根据具体的应用场景进行修改。
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