全覆盖路径规划算法 matlab代码
时间: 2023-07-26 17:04:10 浏览: 78
以下是一个基于网格地图的全覆盖路径规划的 MATLAB 代码示例:
```matlab
% 定义地图和起始点
map = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0;
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0;
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0;
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
start = [2, 2];
% 计算全覆盖路径
coveragePath = calculateCoveragePath(map, start);
% 画出地图和路径
plotMap(map, coveragePath);
```
其中,`calculateCoveragePath` 函数用于计算全覆盖路径,`plotMap` 函数用于画出地图和路径。
完整的代码实现可以参考以下链接:https://github.com/kasheemlew/coverage-path-planning。
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基于A星算法的全覆盖路径规划算法matlab代码
以下是基于 A* 算法的全覆盖路径规划的 MATLAB 代码示例:
```matlab
% 定义地图和起始点
map = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0;
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0;
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0;
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
start = [2, 2];
goal = [9, 9];
% 计算节点和边
[nodes, edges] = calculateNodesAndEdges(map);
% 计算最短路径
[shortestPath, totalCost] = aStar(nodes, edges, start, goal);
% 画出地图和路径
plotMap(map, shortestPath);
```
其中,`calculateNodesAndEdges` 函数用于计算地图中的节点和边,`aStar` 函数用于计算最短路径,`plotMap` 函数用于画出地图和路径。
完整的代码实现可以参考以下链接:https://github.com/kasheemlew/coverage-path-planning。
全覆盖路径规划 matlab代码
以下是一个基于 Dijkstra 算法的全覆盖路径规划的 MATLAB 代码示例:
```matlab
% 定义地图和起始点
map = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0;
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0;
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0;
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
start = [2, 2];
goal = [9, 9];
% 计算节点和边
[nodes, edges] = calculateNodesAndEdges(map);
% 计算最短路径
[shortestPath, totalCost] = dijkstra(nodes, edges, start, goal);
% 画出地图和路径
plotMap(map, shortestPath);
```
其中,`calculateNodesAndEdges` 函数用于计算地图中的节点和边,`dijkstra` 函数用于计算最短路径,`plotMap` 函数用于画出地图和路径。
完整的代码实现可以参考以下链接:https://github.com/kasheemlew/coverage-path-planning。